谐波齿轮减速器传动误差测试系统的研究.pdfVIP

第 5期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．5 2011年 5月 M odularM achineTool Autom aticM anufacturingTechnique M ay．2011 文章编号 ：1001—2265(2011)O5—0086—03 谐波齿轮减速器传动误差测试系统的研究 万筱剑 ，孔 翔 ，饶建红 (深圳航天科技创新研究院，深圳 518057) 摘要 ：在虚拟仪器技术 的基础上 ，对谐波齿轮减速 器的传动误差测试 系统进行 了研 究和设计 。确定 了谐波齿轮减速器的传动误 差测试方法、测试原理。该 系统将硬件 试验 台、扭矩传感器、角度传感 器、数据采集卡、运动控制卡、工控机 、驱动 电机和 labview软件结合编程，充分发挥 了计算机 的处理 能力 ，以较低 的成本实现 了高精度 、高质量 的测试功能 ，对谐波减速 器传动误差 的研究和检测提供 了 依 据 。 关键词 ：虚拟仪 器；谐波齿轮减速器；测试 系统 中图分类号：TH16；TG65 文献标识码 ：A TheResearch onTestingSystem ofHarmonicGearboxDrivingError WANXiao—jian，KONGXiang，RAOJian—hong (ShenzhenAcademyofaerospacetechnology，Shenzhen518057，China) Abstract：Basedon thetestingmethodsand testing theory ofharmonic gerabox，the testing system of drivingerrorforharmonicgearboxwasstudiedby usingtheVirtualInstrumentationtechnology．Thetes- tingsystem forharmonicgearboxwascombinedby hardwareandlabview software，thehardwareinclude torquesensorencoderDAQ 、motioncontrolcard、computer、drivingmotorThistestingsystem makes fulluseoftheprocessnigcapacityofthecomputer，increasestestperfomr ance，andreducesthecostofthe hardware． Keywords：virtualinstrumentation；hramonicgearbox；testingsystem 用当中，需要通过试验 的方法对减速器进行测试 ，以 0 引言 确定减速器实际的传动误差。 谐波齿轮传动 (简称谐波传动)，是建立在弹性 我 国目前谐波减速器传动误差的测试主要采用 变形理论基础上 的一种新 型的机械传动方式 ，它是 测试成本高 、精度差 、效率低 、测试范围窄、数据处理 依据柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运动的 技术落后 的传统静态测试系统 ，这种测试系统测试 一 种齿轮传动。该传动是 由美 国人马塞尔于 1959 方法和测试 点有 限，试验曲线仅能反映减速器传动 年发明的，它的出现被认为是机械传动的重大突破 。 误差中的低频成分 ，对于传动误差 中的高频成分则 它具有体积小、重