一种复合运动系统6自由度位置及速度的测量及算法.pdfVIP

学兔兔 一 种复合运动系统6自由度位置及速度的测量及算法 胡 珂，王 辉，朴丕龙，孙建波 (天津鼎成高新技术产业有限公司) 摘 要：采用坐标变换方式，分析复合运动系统的机械结构和空间位置的变化关系，求 解出复合运动系统6自由度位置及速度的算法。依据此算法编制测量软件并通过位置传感 器、计算机等硬件，实现复合运动系统任意时刻的运动姿态及相对大地坐标系的运动位置和 速度的实时测量。该复合运动系统经中国计量科学院和美国API公司联合检定，其位置测量 精度达0．1 mm，实际应用效果理想。这种测量手段和算法分析对多坐标加工中心、工业机器 人及具有多个运动自由度设备的位置和速度测量均有借鉴作用。 关键词：复合运动系统：6自由度；位置测量；速度测量；坐标变换 复合运动系统(见图1)是一个串联结构的5自 该系统做复合运动的同时，可实时精确地提供相对 由度运动的物理仿真系统。它可模拟船舶运动状态， 大地坐标系6自由度位置及速度真值，即方位角位 用作船载设备试验。该系统机械结构为串联形式，最 移、摇摆角位移、俯仰角位移、前后运动线位移、左右 下层可做水平转动，第二层可做左右摇摆，第三层可 变化线位移 (该方向线位移单纯由角位移经坐标变 做前后俯仰，这3层转动产生角位移；第四层可做前 换产生)、上下升沉线位移及各相应速度。 后运动，第五层可做上下升沉，这两层产生线位移。 升沉纵向导轨及磁栅尺 被试验设备 台面中心 滑动横向导轨及磁栅尺 所设置复合运动系统坐标系原点 回转中心 俯仰转轴及旋转变压器 所设置大地坐标系原点 摇摆转轴及旋转变压器 方位转轴及旋转变压器 图1 复合运动系统机械结构图 作者简介：i~NI(1956--)，女，浙江宁波人，研究员级高工，学士，研究方向：计算机测控与运动仿真，工程机械智能化及无线遥控。 一 15— 学兔兔 轴正向指北，l，轴正向指天，z轴垂直于XOY平面， 1 系统的位置测量方法 遵守右手坐标系的规定。 此系统的位置测量方法是：1)在方位转动轴、左 (2)复合运动系统坐标系0 X Y ：在任何 右摇摆转轴及前后俯仰转轴上分别安装3个旋转变 时刻t，坐标原点0 定义在复合运动系统最上层台 压器，测量相应角度；2)在前后滑动横向导轨和上下 面中心。当系统处于平衡位置，即复合运动系统方位 升沉纵向导轨上分别安装两个磁栅尺，测量相应长 转动角、左右摇摆角、前后俯仰角均为零，系统台面 度。其中长度只是相对导轨的长度，实际需要测出相 中心与系统的回转中心在同一条铅垂线上时，0 X 对大地坐标系的各方向的位移。因此，该系统实时采 y 坐标系方向同大地坐标系OXYZ方向；当系统 集各传感器测出的角度数据和长