叉车大角度转向桥参数设计.pdfVIP

学兔兔 设计-计算 Design and Catcutation 叉车大角度转向桥参数设计 聂四军，杨 威 广西柳工机械股份有限公司 摘 要I针对国内叉车转向桥设计软件大多适用于内轮转角小于90。的现状，在对转向桥机构进行运动学和静力学分析的基 础上，建立机构的数学模型，并应用MATLAB软件编制大角度转向桥仿真程序。实际应用表明，该仿真程序不仅能够从运动 学和静力学角度准确计算转向桥各参数，还可以图形化显示各参数的关系，可用于大角度转向桥参数的设计和优化，并可作为 综合评判转向桥机构性能优劣的依据。 关键词：叉车；转向桥；大角度；参数设计；MATLAB 近年来，随着双牵引电机驱动技术在电动叉车上的 普遍应用，大角度转向桥应运而生。与此同时，大角度转 向桥的出现，也进一步挖掘了双牵引电机驱动技术的潜 力，实现了四支点电动叉车的原地转向，使得四支点电动 叉车具有与三支点电动叉车相同的机动性能。 图1为配大角度转向桥电动叉车的转弯运动简图。 该类型叉车的牵引电机、减速器和车轮左右对称布置，左 右车轮的差速通过控制器检测转向桥的转角，从而控制 左右牵引电机的转速和转动方向来实现。图示转弯中心 (即内轮转角 和外轮转角 连线的交点)为前轴中心位 置，此时内轮转角ot大于90。，转弯时整车将围绕转弯中 心旋转，这就是俗称的原地转向，左右轮转向相反。转向 桥主要由桥体、液压缸、转向节和连杆组成，其中转向节 和连杆为左右对称布置。 大角度转向桥目前在国外品牌电动叉车中(如林德、 海斯特等)已经实现商品化应用，但在国内厂家还没有实 现商品化。大角度转向桥采用曲柄滑块机构，要实现原地 图1 大角度转向桥转弯运动简图 转向，内轮转角必须大于90。，但目前国内的转向桥计算 软件都是针对内轮转角小于90o的情况，因此，有必要对 设计转向桥的传统方法是图解法㈣，该种方法操作 大角度向桥参数设计进行研究，为国内实现大角度转向 较繁琐而且误差相对较大。1V~TLAB 是美国MathWorks 桥的商品化打下基础。 公司于1984年发布的产品，经过不断地完善和发展，现 作者简介：聂四军(1982一)，男，湖南临湘人，工程师，硕士，研究方向：蓄电池平衡重式叉车研发设计。 38 J 缸般J 2014．2J l 学兔兔 杠拭 第45卷I第2期 总第484期 已成为国际上科技与工程应用领域最具 影响力的科学计算软件。因此应用 MATLAB编制大角度转向桥仿真程序， 能够有效克服传统设计方法的缺点。 1 数学模型的建立 为了便于应用MATLAB进行设计 计算，采用解析法进行关系式推导。 1．1 运动学分析 图2 转向桥机构运动分析简图 图2是为转向桥机构运动分析简 Y =Rsin(／3o ) (11) 图，图中：a为内轮转角，／3为外轮转角， 为内轮转角处