6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法.pdfVIP

学兔兔 第48卷第 l3期 机 械 工 程 学 报 Vb1．48 NO．13 2012年 7 月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Ju1． 2012 DoI：1O．3901／JM E．2012．13．056 6-UPS交叉杆型并联机床的运动学正解算法木 方喜峰 赵若愚 吴洪涛2 缪群华2 汪通悦 刘远伟 r1．江苏科技大学机械工程学院 镇江 212003； 2．南京航空航天大学机 电学院 南京 210016； 3．淮阴工学院江苏省数字化制造技术重点实验室 淮安 223001) 摘要：6-UPS交叉杆型并联机床是Stewart并联机构的改进形式，由于动平台分两层结构，不具有一般 Stewart平台的对称 性，因此很难有效地获得其运动学正解的解析解。采用罗德里格斯参数描述旋转矩阵，通过分析动平台位置和姿态变量之 间的耦合关系，并采用消元方法消去运动基本方程中的位置矢量参数，最终得到了只关于罗德里格斯参数的三元四次方程 组。在此基础上，利用牛顿迭代方法，构造出用于求解该方程组的迭代函数。通过对实际的并联机床分析，证明了该方法 的正确性和有效性。 关键词：并联机床 运动学正解 罗德里格斯参数 牛顿迭代 中图分类号：TH112 ForwardKinematicsAnalysisof6-UPSParallelM achine ToolwithCrossRod FANGXi~ng ZHAORuoyu WUHongtao MIAOQunhuaz Ⅵ NGTongyue LIUYuanwei (1．InstituteofMechanicalEngineering，JiangsuUniversityofScienceandTechnology,Zhenjiang212003； 2．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversiyt ofAeronauticsAstronautics．Nanjing210016； 3．KeyLaboratoryofJiangsuProvinceforNumericManufacturingTechnoloyg , HuaiyinInstiutteofTechnology,Huaian223001) Abstract：6-UPSCrossrodparallelmachinetoolisanimprovementoftheStewartpraallelmechanism．Astwolayersinthemoving platform destroy htesymmetry ofgenerally Stewart platform，itisdifficultto calculatethe analyticalsolutionsofhteforward kinematicsproblem efficiently．Lodriguespraametersareusedtodescribetherotationmatrix．Throughhtena alysisofthecoupling relationshipsamongthepositionnadorientationvariablesofthemovingplatform，andeliminatedpositionvectorpraametersinthe basicmotionequ