一种改进型混联铣床的主轴独立运动参数及工作空间分析.pdfVIP

2010年 8月 机床与液压 Aug．2010 第38卷 第 15期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS VoJ．38 No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2010．15．031 一 种改进型混联铣床的主轴独立运动参数及工作空问分析 王瑞 (哈尔滨工业大学 (威海)船舶工程学院，山东威海 264209) 摘要：对现有的一种混联铣床的主轴结构进行改进，提高其刚度性能。针对主轴运动参数存在的耦合关系，对主轴的 运动位姿进行分析，推导出主轴的独立运动参数，在此基础上，对铣床的串联机构运动量进行微量反向调整，可实现刀具 相对于工件的正确位姿。建立主轴运动空间，分析其影响因素，以满足大倾斜角度加工的需要。 关键词：混联机构；混联机床；工作空间 中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2010)15—097—3 IndependentKinematicsParametersandW orkspaceAnalysisforthe Spindleofan ImprovedParallel-serialM illingM achine WANG Rui (SchoolofShipEngineering，HarbinInstituteofTechnology(Weihai)，WeihaiShandong264209，China) Abstract：Theimprovedspindlestructureofaparallel—serialmillingmachinewasintroduced，andthespindlestiffnesswasim— proved．Theindependentkinematicsparameterswerededucedthroughanalyzingthemotionpositionandposeofthespindleaimingat thecouplingrelationofthekinematicsparametersofthespindle．Thedisplacementoftheserialpartofthemillingmachinewasadjus— tedminimlyonthereversedirectiontorealizethecorrectpositionandposeoftheworkpiece．Theworkspaceofthemovablespindle platform wasdiscussedtomeettheproducingrequirementofbigobliquity． Keywords：Parallel—serialstructure；Parallel—serialmachinetool；Workspace 并联机床的出现扩大了机床的应用范围，但是 ， 并联机床也存在着许多不足 。串联机床虽然也存 在着一些固有的缺点 ，但其具有控制简单、运动空间 大和运动灵活性好等优点。为了克服两者的不足之 处，研究人员将并联机构和串联机构进行合理的结 合，形成了新型的串并联机床 一。 作者对一种混联型数控铣床的结构进行改进 ，一 定程度上提高了其刚度性能，增大了其工作空间。其 主轴采用了RPS并联机构，由于该机构存在参数耦 (al原有构型 合现象，使主轴在运动过程中，在水平面上存在一个 微小的位移量 ，加工过程中，需要对铣床的串联机构 的运动量进行反向微量调整 ，从而实现刀具相对于工 件正确的加工位姿。同时采用了数值法对其主轴的运 动空间进行分析。 1 铣床结构介绍 如图1所示，图 (a)给出了混联型数控铣床的 原型，电主轴采用 3RPS并联机构控制位置和姿态， 3并联支路分别 由转动副、移动副、球铰组成 ，呈