五轴加工奇异问题及其处理方法.pdfVIP

第6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．6 2013年 6月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)06—0037—03 五轴加工奇异问题及其处理方法 李显双 ，樊留群 ，齐党进。 (1．同济大学 中德学院，上海 200092；2．同济大学 沈阳机床研究院，上海 201804) 摘要 ：在五轴机床加工中，当刀轴矢量接近或平行于某一旋转轴 (即奇异轴)而产生奇异 问题 ，文章在 分析奇异问题及其产生原因的基础上 ，提 出一种奇异域检测的几何方法。这种方法可以根据始末位 置刀轴矢量在 未经插补的情况下，提前检测 出刀轴是否经过奇异域及其类型 ，然后针对每种类型指 定一种相应的插补算法，并且通过仿真实验 。仿真结果表 明该算法能够有效检测 出加工中会 出现的 奇异 问题并改善加工精度 。 关键词 ：五轴机床 ；奇异域 ；插补算法 中图分类号 ：TP391 文献标识码 ：B 5-axisSinguarProblem and itsProcessingM ethod LIXian—shuang，FANLiu—qun’，QIDang-jin (1．Sino—GermanCollege，TongjiUniversity，Shanghai200092，China；2．Ton~i—SMTCLResearchInstitu· te，Shanghai201804，China) Abstract：Duringthe5一axismachining，asingularproblem mayoccurewhenthetoolorientationbecome parallelingwithorapproachesoneoftherotations(i．e．thesingularaxis)．Thus，ageometricalsingulari— tydetectingalgorithm isdesignedbasedonanalyzingtheproblem anditsreason．Itcanfindouttheway thetoolorientationmaygothroughthesingularzoneinadvanced．Inthefollowingpartofthearticle，a speciallinearinterpolationalgorithm isproposedaccordingtoeach singulartype．And，thisisprovedval— idandcorrectcomparingwithanrecursiveinterpolationthroughasimulationtest． Key words：5一axismachine；singulararea；interpolationalgorithm 避免加工经过奇异点时误差过大 ，但是这四篇文献 0 前言 里面均没有对奇异域进行检测，而是直接观察旋转角 五轴联动是在三个平动坐标 ( ，l，，z)的基础上 的变化来判断奇异点。王丹等通过对机床旋转轴的变 引入两个旋转运动。五轴加工可 以实现刀具对工 化量进行监测 ，找出存在过大非线性误差的刀位点 ，并 件 ，尤其是对于复杂 自由曲面多角度全方位加工 ，使 使用线性插值的方法进行修正 ，但是这种方法仅仅 得加工效率和加工质量大大提高。但是在引入旋转 考虑位置或角度的变化，并没有考虑机床的速度加速 轴的同时也带来了奇异 问题。即当刀轴矢量平行或 度等动力学特性。中科院的王峰等人将相邻点机床各 接近于奇异轴时 ，通过反解运动学求得的机床旋转