平面3-RRR并联定位平台运动学分析及控制系统设计.pdfVIP

第12期 组合机 床 与 自动化加 工技术 No．12 2015年 12月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Dec．2015 文章编号：1001-2265(2015)12-0097—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．12．026 平面3-RRR并联定位平台运动学分析 及控制系统设计木 须晓锋，李 威，刘玉飞，王禹桥 ，杨雪锋 ，徐 晗 (中国矿业大学 机电工程学院，江苏徐州 221116) 摘要：设计 了一种可用于精密操作的平面3一RRR并联定位平台，对并联定位平台进行运动学分析，基 于LABVIEW和 MATLAB设计了平台的闭环控制系统。根据设计的并联定位平台结构，加工出实物 平台，搭建了实验硬件系统，编写了软件控制程序 ，对运动分析结果及控制系统进行实验验证 。实验 结果表明，所设计的控制系统可以实现对平面3一RRR并联定位平台的运动控制，运动控制精度能够 达到0．05mm。设计的并联定位平台及分析结果，可为后续精密定位平台的设计及动力学分析提供 指导。 关键词：并联定位平台；运动学；闭环控制 中图分类号 ：TH112；TG506 文献标识码 ：A TheKinematicAnalysisandControlSystem DesignofthePlna ar3-RRR ParallelPositioningPlatform XU Xiao-feng，LIWei，LIU Yu—fei，WANG Yu—qiao，YANG Xue—feng，XU Han (SchoolofMechatronicEngineering，ChinaUniversityofMiningandTechnology，XuzhouJiangsu221116， China) Abstract：A planar3-RRR praallelpositioningplatform whichCna beusedforprecisionoperationwasde— signed．Thekinematicanalysisoftheplatfomr waspresented，na dtheloop—lockedcontrolsystem ofhte platform wasdesignedbytheLABVIEW na dMATLAB．Accordingtohtedesignofhtepraallelpositioning plaftomr nadhtecontrolsystem ，hteexperimentalsystem wasconduct．Theexperimentalresultindicatesthat htedesignedcontrolsystem Cna meethterequirementsofhtemotioncontrolandhteprecisioncanapproach to0．05mm．Thedesignandanalysisofhtepraallelpositioningplatfomr ismeaningfulforhtedynamicanal— ysisandcontroloftheplatfomr inhtefuture． Keywords：praallelpositioningplaftomr ；kinematic；loop-lockedconrtol 的迅速发展和重大进步，定位平 台系统的工作速度和 0 引言 运动精度的要求越来越高。设计宏微双重驱动的精密 并联定位平台是一种典型的并联机构，具有结构 定位平台并进行运动学和动力学分析，首先要对宏动 刚度大、承载能力强、定位精度高等优点。尤其是近些