最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动.pdfVIP

第 5期 组 合 机 床 与 自动 化 加 上 技 术 N0．5 2012年 5月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique M ay．2012 文章编号 ：1001—2265(20t2)05—0006—03 最优输入整形抑制柔性机械臂的残留振动 马西 良 (徐州工程学院 电机工程学院，江苏 徐州 221008) 摘要 ：研 究机器人柔性机械臂末端残留振动的抑制 ，给 出两 自由度柔性臂 的动力学方程设计 了最优 输入整形器，并将其应用到柔性臂的运动 ，抑制柔性臂末端残留振动 ，通过 实验对 比与分析，结果表 明 最优输入整形能够有效地抑制机械臂末端的残留振动 ，且引入 系统的时滞时间更短。 关键词 ：柔性机械臂 ；残留振动 ；最优输入整形 中图分类号：TH16；TP24 文献标识码 ：A Vibration—suppression ofFlexibleM anipulatorbyOptimalInputShaping MA Xi—liang (SchoolofMechanicalElectricalEngineering，XuzhouInstituteofTechnology，XuzhouJiangsu221008， China) Abstract：BasedonVibration—suppressionofrobotflexiblemanipulatorendcontroltheory，dynamicequa— tionof2R FlexibleManipulatorwasbuilt．Theoptimalinputshaperhasbeendesigned，thenapplied inthe flexiblemanipulatorto compressthevibration induced，through comparison andanalysisofexperiments， theresultsdemonstrated thatthecontrolmethodcan effectively suppresstheresidualvibrationoftheflexi— blemanipulator，toreachthespecifiedlocation，andtheintroduceddelaytimeofthesystem iseven shorter． Key words：flexiblemanipulator；residualvibration；optimalinputshaping 控制的切换 ，以实现对挠性悬臂梁的振动主动控制， 0 引言 阀值的选取需根据系统响应速度和超调量而定 ，也 相对于刚性机械臂 ，柔性机械臂则具有诸多优 易受人为因素的影响。余跃庆等 基于模糊 PID融 点：质量轻 ，惯量小 ，低能耗 ，高效率 ，可 以较大加速 合控制思想实现 了柔性机械臂的振动主动控制 ，控 度运动等 ，在机器人 、航空航天等领域 。被广泛采 制系统的总输出为模糊控制和 PID控制输 出的加权 用 。但是 ，柔性机械臂在运动过程 中会产生弹性变 和，但加权 因子 的选取需根据偏差值来决定 ，并在 形 ，这将引起柔性臂振动 (也称残留振动)，从而导致 具体操作过程中需要不断加 以修正。本文针对环境 柔性机械臂的运动不平稳 ，跟随精度变差 ，严重影 响