基于A＊算法的空间机械臂避障路径规划.pdfVIP

学兔兔 第 46卷第 13期 机 械 工 程 学 报 Vol1．46 NO．13 2010 年 7 月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2010 DoI：1O．3901／JM E．2010．13．109 基于A木算法的空间机械臂避障路径规划木 贾庆轩 陈 钢 孙汉旭 郑双奇 (北京邮电大学 自动化学院 北京 100876) 摘要：针对空间机械臂在轨操作任务需求，提出一种基于 A 算法的避障路径规划算法。根据机械臂和障碍物几何特征，对 机械臂模型和障碍模型进行简化。通过研究机械臂本身所固有的几何特性，根据障碍物的位姿坐标，分析机械臂各杆件与障 碍物发生碰樟的条件，进而求解窄间机械臂的无碰撞 自由工作 间。在此基础上，利用 A 算法在空间机械臂的自由工作空 间进行无碰撞路径搜索，实现 了空间机械臂的避障路径规划。通过仿真试验验证了基于 A 算法的空间机械臂避障路径规划 算法的有效性与可行性。 关键词：空间机械臂 避障路径规划 A 算法 中图分类号：TP242 PathPlanningforSpaceM anipulatortoAvoidObstacle BasedonA Algorithm JIAQingxuan CHENGang SUNHanxu ZHENGShuangqi (AutomationSchool，BeijingUniversityofPostsandTelecommunications，Beijing100876) Abstract：A novelpathplanningmethodtoavoidobstaclebasedonA algorithm ispresentedforspacemanipulatortoaccomplish thein—orbitmission．Accordingtothegeometriccharacteristicsofmanipulatorandobsatcle，themanipulatormodelandobstacle modelare simplified．On thebasisoftheinherentgeometriccharacteristicofmanipulator,andaccording totheposition and orienattioncoordinatesofobsatcle，thecollisionconditionsofalllinksofmanipulatorareanalyzed．Andthen，thecollision—free workspaceofspacemanipulatorisobtained．Onthisbasis，thecollision—freepathserachintherfeeworkspaceofspacemanipulator iscarriedoutbyusingA algorithm，thereby,theobstacleavoidancepathplanningisachieved．Theeffectivenessandfeasibilityof theproposedpathplanningalgorithm basedonA algorithm ofrspacemanipulatortoavoidobstacleareverifiedbysimulationand experiment． Keywords：Spacemanipulator Obsatcleavoidancepathplanning A algorithm 浮状态，使得机械臂控制变量与非独立变量之间存 0 前言 在强烈的运动耦合，运动控制难度加大，从而空间