并联3-RRS踝关节康复机构及运动分析.pdfVIP

机械设计与制造 第8期 4 Machinery Design Manufacture 2015年 8月 并联 3-RRS踝关节康复机构及运动分析 李大顺，李剑锋，王 飒，张琪涣 (北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院，北京 100124) 摘 要：通过分析现有踝关节康复机器人所存在的缺陷。提出一种结构简单，能够同时完成主 ＼被动康复运动、具有远 程转动中心的对称3-RRS并联康复机构。该机构能具有三 自由度定点转动功能，可以完成踝关节康相应的背屈＼跖 屈，外展 ＼内收，内翻 ＼外翻康复运动。运用螺旋理论分析了机构可以在工作空间内任意位姿都可以实现3维转动的机 构学原理，并计算了机构的 自由度。运用球面几何理论完成了机构的正反解的推导。通过数值算例 ，验证了机构是满足 踝关节康复要求的。 关键词：康复机构 ；运动