并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析.pdfVIP

学兔兔 第51卷第13期 机 械 工 程 学 报 VO1．51 NO．13 20 1 5年 7月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING Ju1． 2 0 l 5 DoI：lO．3901／JME．2015．13．158 并联式下肢康复外骨骼运动学及工作空间分析水 陈伟海 徐颖俊 王建华 张建斌 (北京航空航天大学智能机器人与测控技术实验室 北京 100191) 摘要：针对下肢瘫痪病人，设计一种新型的平面三自由度并联式下肢外骨骼机构进行研究，运用指数积公式对该机构的位置 正反解进行研究分析，同时对该机构的雅可比矩阵和运动奇异性进行分析。以工作空间最大为目标函数，分析影响并联机构 工作空问的主要因素，如连杆长度、运动副转角、人体关节角度等对工作空间的约束。采用边界