神经滑模控制在转台伺服系统应用.pdfVIP

第 9期 机械 设计 与制造 2011年 9月 Machinery Design Manufacture 65 文章编号：1001—3997(2011)09—0065—03 神经滑模控制在转台伺服系统应用术 张飞云 王 武 姚 宁 (许昌学院 电气信息工程学院，许昌461000) Applicationofneuralnetworkslidingmodecontrolforturntableservosystem ZHANG Fei-Yun，W ANG Wu，YAO Ning (SchoolofElectricalandInformationEngineering，XuchangUniversity，Xuchang461000，China) 【摘 要】以直流电机为执行机构，分析了~45-4h-真转台伺服系统的数学模型。滑模控制具有 统扰动和参数摄动的自适应性，可实现伺服系统的快速响应，同时有效克服低速状态下摩擦力矩的影 响。系统抖振 问题是滑模控制的突出问题，利用径向基神经网络的非线性逼近能力，给出以切换函数为 网络输入，以滑模控制器为网络输出，构建了神经滑模控制器，软件仿真结果表明所设计的滑模控制器 能达到较好的控制品质，有效的克服系统抖振和外部扰动，实现系统低速摩擦补偿。 关键词：神经滑模控制；伺服转台；径向基神经网络型；仿真 A【bstract】ThemathematicalmodeloftheflightsimulatorseFvosystemWOSanalyzedbasedonDC motor．Slidingmodecontrolisanadaptivecontrolstrategywhichissuitablefo，servosystemforitsquickre— sponseandfrictiontorqueeliminationatlowspeed．AsthechatteringisthekeyproblemofSMCandthe neura~networkslidingmodecontrollerisconstructedwithswitchfunctionastheinputofneura~network and sliding mode controlleras theoutput． e simulation showsthe sliding mode controllerdesigned achievesbettercontrolpe~rmance，which reduceschatteringanddisturbanceeffective ，andlowspeed frictioncompensationisachieved． Keywords：Neuralnetworkslidingmodecontrol；Servoturntable；RBF neuralnetwork；Simula一 tion 中图分类号：TH16，TP273 文献标识码 ：A 1引言 统中的扰动力矩补偿等II。 飞行模拟转台性能的优劣直接关系到仿真试验可靠性和置 滑模变结构控制其滑动模态对加给系统的扰动和系统参数 信度，因此对仿真转台的精度和性能提出了更高的要求131，转台是 摄动具有完全的自适应性，响应速度快，能够克服低速状态下摩 复杂的伺服机构，非线性摩擦 、不平衡力矩、