管道机器人智能电缆绞盘研究.pdfVIP

‘ 电气技术与 自动化 · 郭超，等 ·管道机器人智能电缆绞盘研究 管道机器人智能 电缆绞盘研究 郭超 ，郝静如 ，刘相权 ，李天剑，高宏 (北京信息科技大学 智能机器人技术研究所 ，北京 100192) 摘 要：设计开发了一种 以AVR单片机为核心的智能电缆绞盘系统。包括系统的机械结构和 软件结构 ，机械结构实现了收线盘上不同层面 电缆线的有序缠绕，排线整齐。软件设计实现了 C语言环境下基于 AVR单片机控制绞盘 电动机的恒转矩输出、绞盘下位机与控制箱上位机的 串行通信。绞盘收线系统可以保障电缆线一直处于恒张力状态，实现管道机器人在管道内自 由移动。实验表明智能电缆绞盘系统运行稳定 、可靠性高。 关键词：管道机器人；电缆绞盘；自动收线；恒扭矩；同步排线 中图分类号：TH12；TP24 文献标志码 ：B 文章编号 ：1671-5276(2011)03-0135-03 SdutyofIntelligentCableW inchofPipelineRobot GUOChao，HAOJing—rtl，LIUXiang—quan，LITian-jian，GAOHong (IntelligentRobotTechnologyResearchInstitute，BeijingInformationScienceandTechnology University，Beijing100192，China) Abstract：Thepaperresearchesonintelligentcontrolsystem forpipelinerobots．Firstly，thesamelevelonthewinchcableandno gapbetweenlineandlinecanbeguaranteedbythesystem designofmechanicalstructure．Then．hardwareOfcontrolsystem isde- signedandsoftware isdeveloped．Theserialcommunicationbetweenwinchmachineandcontrolboxisrealizedinthesystem ．The pipeline robotscanbe controlledtomovefreelyinpipeandthewinchcablecan bekeptinconstanttensionstate．Thisexperiments show thatthe intelligentcablewinchsystem isstableandreliable． Keywords：pipelinerobot；cablewinch；automatictake-upline；constanttorque；synccable 0 引言 近年来 ，管道机器人技术的研究在国内得到发展和不 断完善 ，管道机器人需要到地下管道进行探测 、检测管道 内部的破损情况，并且实时将管道信息传 回到地面，为地 面管道维护人员提供信息。这就要求管道机器人与地面 控制系统保持 良好的通信，因此需要一种可靠的传输通信 方式，而无线传输技术在管道 内由于吸收和屏蔽等原因可 实现的传输距离比较短 ，并且无线传输也不能为爬行器提 供持续稳定的电源 ，因此采用 电缆式机器人进行管道探测 工作，现设计了电缆式管道检测机器人的自动收线装置。 该装置的自动收线技术在国内尚属技术引进 阶段。为提 高管道检测的便捷性 ，故设计一个应用于管道机器人的自 动收线绞盘是十分必要的。该 自动收线装置能够实现 电 l一控制箱 ；2一绞盘 ；3一 电缆 ；4一爬行器；5—探测头 缆的 自动收放线功能，在机器人前进后退运动时保证 电缆 一 直处于绷紧状态 ，以保障管道检测机器人能够顺利的在 图1 管道检测机器人总体结构及绞盘装置 管道 内自由移动。 测头5，两 自由度探测头驱动摄像头实现对 道