下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计.pdfVIP

2014年 12月 机械设计与制造工程 DeC．2O14 第43卷 第 12期 MachineDesignandManufacturingEngineering Vo1．43No．12 DOI：10．3969／j．issn．2095—509X．2014．12．005 下肢外骨骼机器人 电液伺服控制系统设计 谢飞飞，赫东锋 ，刘 波，张君安 (西安工业大学 机 电工程学院，陕西 西安 710021) 摘要 ：利用电液伺服 阀和非对称液压缸 的流量连续性方程 、力平衡方程，推导 出阀控缸动态数学 模型；利用拉格朗日函数法和虚位移原理，建立 了下肢外骨骼机器人各液压缸的负载力计算模 型；通过稳定边界参数整定方法设计 了下肢外骨骼机器人电液伺服 系统PID控制器，并运用 Sim— ulink仿真软件对该系统跟随人体步态情况进行 了仿真。仿真结果表明，该系统能够达到下肢外 骨骼机器人对电液伺服系统的相关要求。 关键词：外骨骼机器人；电液伺服；控制系统；数学模型 中图分类号 ：TH137 文献标识码 ：B 文章编号 ：2095—509X(2014)12—0020—04 外骨骼是一种可以让人穿戴的人机一体化机 械装置，它将人类和机器人结合在一起，靠人的行 为来控制机器人，通过机器人与人的结合完成一些 单个人不能完成的事情。电液伺服驱动具有控制 精度高、响应速度快、信号处理灵活、易于实现各种 参量的反馈等优点，但是也不排除一些电液伺服系 统故障的产生…。下肢外骨骼机器人多采用电液 伺服驱动的方式来驱动下肢各关节，主要依靠液压 缸在一定范围的伸缩来实现下肢的摆动。作为外 骨骼机器人的驱动系统，电液伺服系统性能的好坏 对外骨骼机器人性能的优劣具有很大影响，是外骨 骼机器人的关键性技术之一。 本文利用非对称液压缸和伺服阀流量连续性 方程、力平衡方程、拉格朗 日函数法和虚位移原理 建立了数学模型，同时在存在外负载的情况下运用 图 1 下肢外骨骼机器人三维模型 MATLAB／Simulink对下肢外骨骼机器人 电液伺服 2 电液伺服系统模型建立 系统跟随人体步态进行 了仿真。 2．1 阀控缸数学模型的建立 阀控缸数学模型 由电液伺服阀方程、伺服阀流 1 下肢外骨骼机器人电液伺服控制原理 量方程、液压缸流量连续方程、液压缸力平衡方程 下肢外骨骼机器人的控制实质上是控制各关 联立而成，同时在建立阀控缸特性仿真模型中应充 节处的阀控缸。机器人在运动过程中，关节处的角 分考虑非线性特性 ，其结果如下 J： 度会发生变化，编码器将信号传人 PID控制器，同 Xp()- [Ka _ jqX()一 盟 (1+ 时结合输入信号不断地矫正，由PID控制器实现更 加精确的控制。下肢外骨骼机器人i维模型和原 告s)]／{s3+[ +BV,+ 理图如图1、图2所示。 收稿 日期 ：2014—11—21 作者简介：谢飞飞(1988一)，男，陕西宝鸡人，西安工业大学硕士研究生，主要从事电液伺服控制研究。 · 2O · 2014年第 l2期 谢飞飞：下肢外骨骼机器人电液伺服控制系统设计 c警+ +警 c }(1)的几何模型。 I