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下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析
2015年第 1期 段启超 ：下肢外骨骼机器人人机约束模型建立及分析
这些关节全部为转动副。虚线 06与 cd表示待确 本文提出了2种不同的约束方案，如图3所
定的人机系统约束 。 不 。
(a)方案一 (b)方案二
图2 人机 系统简图 图3 约束方案
3 运动学模型建立及计算约束方程 依据D—H方法建立如图4所示的坐标系 。
针对 2种不同约束方案，下面分别求解其人机 人体髋关节球轴所在坐标系0。一 。roZ。为不变坐
约束方程 。 标系 。
(a)方案一 fb)方案二
图4 D—H运动学坐标系
首先建立各方案腿部连接的约束方程。 球轴的坐标系原点O。到大腿约束点 0。的齐次变
方案一：由D—H变换阵可得，从人体髋关节 换为 ：
cy2cy3 — sy2 cy2sY3 (2sy3ll4一sy2Zl3一sy2l3+12—10
cylsy2cy3+sylSy3 c lc 2 cy1sy2SY3一sylc (ls2sy3l14-sylcy3114+cylcy21l3十cylcy213+syll1
D0=0。』1 =
sYlsY2c 一cYlSy3 1ey2 SylSy2Sy3+cYlcY3 sy1syzsy3ll4+cyJcy31l4+sylcy2ll3+sylcy2l3一cylll
O O O l
式中：s表示三角函数 sin；C表示三角函数 COS； 从人体髋关节球轴的坐标系原点0。到大腿约
为坐标系 方向的角度变化量 ；口为坐标系Y方 向 束点ol。的齐次变换为：
的角度变化量 ；Y为坐标系z方 向的角度变化量。
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2015年第44卷 机械设计与制造工程
0c o — C~osy0 一 0】6一q％ olI5
0 0cy0+c 0sy0 — 一 Zl6+(一s0 0s．y0+cocy0)ll5
50S~osTo+c0cyo soLocBQ 0
(2)
一 c o c o+s 0sy0 co阮sy．o+socy0 c0q8o 一 cd0q 216+(c00 osy0+ 0cyo)lI5
O 0 O 1
根据0。与0|0点坐标相同可以得到约束方程：
rs,=cy2sy3114一sy2ll3一sy2 +12一fo+ zl6+C／3oSy0ll5=0
{ =cylsy2sy3ll4一slcy3l14+c1cy2ll3+cylcy2l3+syill—s0czl6一(一s0 0+c0cy0)zl5=0 (3)
=sylsy2sy3l14+cy1cy3l14+sylcy2ll3+sy1cy
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