4-1 第一节 频率特性及其几何表示法.pdfVIP

第四章 系统的频率特性分析 第一节 频率特性及其几何表示法 控制理论的基本任务是分析控制系统的 稳定性，准确性和快速性。根据我们前面介 绍的微分方程和传递函数，用拉式变换求解 时域函数的方法，显然能完成这一任务。但 其计算复杂，时域分析法在实际应用时常会 遇到一些困难。 1、系统特征方程的次数比较高时，求解 困难而且费时。 2、难以研究系统参数和结构变化时对系 统性能的影响。 3、当系统中某些元、部件的微分方程难 以列出时，整个系统的性能分析无法进行。 因此工程上便出现了频率响应法和根轨 迹法，最常用的是频率响应法。频率响应法 能够弥补以上的缺点，而且它本身有着明显 的物理意义，即可以通过实验来求得，是工 程上研究自动控制系统性能的常用的方法之 一。 一、频率特性的基本概念 以RC 电路为例，由复阻抗概念得； 1 U s o ( ) CS 1 G s ( ) U s 1 TS +1 i ( ) R + T RC CS 当ui R sin wt 时 Rw U s i ( ) 2 2 S +w 1 Rw ⇒U s G s U s ⋅ ( ) ( ) ( ) o i TS +1 S2 +w2 Rw (TS +1)(S − jw)(S + jw) K K K 1 =+ 2 + 3 式1 TS +1 (S − jw) (S + jw) Rw RwT 2 K =⋅ 1 2 2 2 2 S +w 1 1+T w