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基于MILP的AUV实时优化行为方法研究
第4期 机械 设计 与制造
2012年 4月 Machinery Design Manufacture
文章编号:1001—3997(2012)04—009l一03
基于MILP的AUV实时优化行为方法研究木
程大军 。 刘开周
(’中国科学院 沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室,沈阳 110016)
(中国科学院 研究生院,北京 100049)
Researchonreal-timeoptimizationbehaviorofAUVbased013MILP
CHENGDa-junlI2’LIUKai—zhou’
(StateKeyLaboratoryofRobotics,ShenyangInstituteofAutomation,CAS,Shenyang110016,China)
(。GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences,Beijing100049,China)
【摘 要】针对 自主水下机器人(AutonomousUnderwaterVehicles,AUV)复杂动态环境下的实时局
部路径规划的问题,采用了在全局坐标系下基于混合整数线性规划fMixedIntegerLinearProgramming,
MILP)的最优轨迹产生方法。在全局坐标系下,把复杂动态环境下AUV路径规划这一非线性问题,描述
成满足一组线性约束同时使 目标函数极小的线性规划问题,嵌入基于MILP的规划器,从而得到一条满
足性能要求的最优路径。该方法充分考虑了障碍物、目标、本体动力学以及传感器的约束,并结合实际
AUV动力学模型进行优化,半物理仿真实验结果验证了该方法的合理有效性。
关键词:自主水下机器人;混合整数线性规划 ;自主行为;路径规划
【Abstract】AMixednItegerLinearPlanning(MILP)basedoptimaltrajectorygenerationmethodinthe
globecoordinatesystemispresentedforre一timepathplanningofAutonomou~UnderwaterVehicle(AUV)
inthedynamiccomplexenvironment.Intheglobecoordinatesystem,thepathplanningofAUVindynamic
environmentisdescribedasminimizinganobjectivefunctions上6『ectingtoasetoflinerainequalitieswhich
canbeeasilyembeddedintoMILPpathplanner.Thusanoptimalpathfulfillingtheperforma~cerequire——
mentisobtaineMeanwhileconstrainsofobstacles,target,AUVdynamics,andsensorrangerraemflycon—
sidered,combiningwithactualdynma icmodel,asemi-physicalsimulationtestisdone,whichresuhsverfiy
thevalidityofthisapproach.
Keywords:AUV;M ILP;AutonomousbehaViOrs:Pathplanning
中图分类号:TH16,TP242 文献标识码 :A
1引言 验证。采用MILP算法,在相对速度坐标系下对AUV的加速度变
量进行优化。首先阐述AUV实时行为优化的原理;然后建立多约
在实际的探测和作业中,自主水下机器人(AUV,Autonomous
U
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