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· 应用研究 · 孙延娟 陈丽敏 杜迎宇 基于SW平台的6R机器人的仿真研究 ．79 基于 SW 平台的6R机器人的仿真研究 孙延娟 ，陈丽敏 ，杜迎宇 ● (长春职业技术学院工程分院，吉林 长春 130033) 摘要：为了更好地进行 6R型机器人轨迹 的规划和工作任务的拟定，使用 SolidWorks的虚拟样机 技术插件 CoSMoSMotion对拟定的6R型机器人工作任务进行逆过程仿真，得到了相关运动参 数，为机器人的物理机工作轨迹规划提供 了可行性数据。该种基于 SolidWorkS平 台的机器人逆 过程仿真方法能为机器人的轨迹规划快速提供运动参数，提高设计质量，缩短设计周期，使得并 行设计的优势得到充分的发挥。 关键词 ：机器人 ；SW ；COSMoSMotion；仿真 中图分类号：TH164 文献标识码 ：A 文章编号：1672—1616(2011)19—0079一O3 随着科学技术的发展，计算机的普及应用 ，机 各关节具有不同的运动范围。其中前 3个 自由度 器人技术已日趋成熟，在汽车工业、电子工业的产 实现机器人末端的空间位置，腕部3个 自由度实现 品生产线、装配线上已大量应用机器人作业 ，以提 机器人的末端姿态。具体运动参数是：关节 Axisl一 高产品质量和工作效率。由于机器人的自由度大 的转角变量范 围为 一180。～180。，最大角速度为 多大于三维，运动参数的确定并不惟一，对其轨迹 ：150。／s；关节 Axis2的转角变量范 围为 特别是空间轨迹的规划更加困难。 一 100。～110。，最大角速度为 =150。／s；关节 Axis3的转角变量范围为 一6O。～65。，最大角速度 1 虚拟样机技术 为 叫n氇 =150。／s；关节 Axis4的转角变量范围为 虚拟样机技术就是在制造和使用物理样机前 一 200。～20(】。，最大角速度为 ：360。,Is；关节 在计算机上建立设计对象的虚拟模型机，并完成设 Axis5的转角变量范围为一120。～120。，最大角速 计对象功能的可行性及其工作性能的分析，以更好 度为 ：360。／s；关节?~xis6的转角变量范围为 地理解系统的运动、动力特性，比较设计方案，优化 一 400。～400。，最大角速度为 ∞ =450。／s。 设计。而sOlidworks(sw)的CAE应用插件COS— MOSMotion仿真分析模块是基于 ADAMS解决方 案引擎创建的COSMOSMotion动力学仿真分析插 件，用于建立运动机构模型，进行干涉分析，跟踪零 件的运动轨迹，分析机构中零件的速度、加速度、作 用力、反作用力等，以图形曲线、数据表格等形式输 出，其分析结果可用于机构、零件的结构、材料的优 化，以提高产品质量和机械设计效率 』。 2 机器人建模 图 1 IRB机 器人物理样机 2．1 物理样机 2．2 建立仿真模型 机器人物理样机原型为 ABB公司生产 的 根据 IRB一2400／10型工业机器人物理样机 IRB一2400／10型工业机器人(如图1所示)。这是 的主要参数，确定各个节点的位置和各杆件的结构 一 种6个运动关节均为转动的(6R型)机器人，由 尺寸，按原型基于SW进行草图