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基于PID神经网络解耦控制的被动电液伺服加载 口 杨瀚森 口 袁朝辉 西北工业大学 自动化学 院 西安 710072 摘 要 ：为抑审l被动 电液伺服加载 中受载体运动对加载力的干扰 ，常见方法是建立系统线性数学模型 ，然后在其基 础上引入前馈补偿，但 由于电液伺服 系统的非线性、参数难 以准确确定的特点，这种方法的实际效果并不理想。而PID神 经网络控制算法不依赖于准确建模，适用于非线性、参数时变特点的系统控制，因此采用该算法实现受载体运动和加载 系 统的解耦控制 ．以抑制受载体运动对加栽力的干扰 关键词 ：电液加载 前馈 PID神经 网络 中图分类号：TH137；TP271-31 文献标识码 ：A 文章编号：1000—4998f2011)o5—0036—04 加 载 系统一 般包 括加 载机 构 和受 载机 构 。在对 受 扰 ，而且 前馈 补偿 需要 进行 高阶微 分运 算 ，工程 上难 以 载机 构进 行加 载 时 ，根据 受 载机构 是 否有 主动 运动 ，分 实现 ，也会影 响补 偿效 果 。针对 上述 问题 ，本 文采 用 基 为 主动加 载 和被 动加载 。对 于被动加 载 ，要求 加载 机构 于 PID神 经 网络 的控制算 法 ，同时完成加 载 闭环 控制 跟 随受载 机构 运动 时 向其 施 加载荷 ，对 于 电液伺 服加 和位 移 干扰 补偿 ，它是 由 比例 、积 分 、微 分神 经 元 构 成 载 系统 ，这种 受 载体 运 动 (以下 简 称位 移 干 扰 )会对 加 的多层 神经 网络 。兼 具 PID控 制方 法 和神经 网络 的优 载机 构 的加载 力产 生较 大 的干扰 。本 文 以某 助力 器 电 点 ，收 敛速 度快 、适应 能力 强 、结 构 简单 ，而且 在补 偿 时 液伺 服加 载 系统 为例 ，给 出一种该 位 移干 扰 的抑 制算 避 免 了直接 高 阶微分计 算 。 法 。首先 建立该 加 载机 构 和被试 助力 器 的线性 数 学模 1 系统线性模型及其分析 型 ，分析 了基 于线 性模 型 的前馈 补偿方 法 。由于 电液 系 统 的非线 性特 性 以及参 数不 确定性 ．基 于线 性数 学模 助力 器 加载 系统 是用 来 模 拟助 力 器 受力 的设 备 ， 型 的前馈 补偿 法在 实 际应用 中并 不 能有效 消 除位 移干 它 由加 载机 构 和受 载 机构 (助 力器 )构 成 ，助力 器 根 据 收稿 日期 ：2010年 11月 位移 指令运 动 ，加载 机构 根据 载荷谱 对 助 力器进 行加 I ％／r133．71N，l ％ ／r133．71N 器 ；2)对 于该 MIMO 系统 的各 通 道 之 间 的力 耦 合 关 Im((z— l165．44N 系 ，虽 然 该 力耦 合关 系 复杂 ，但 是 造成 的影 响 在 系统 将 结 果代入 式 (17)，可得 ： 允许 的误差 范 围之 内 ，所 以可忽 略这 部分 耦合 因素 。 1232．86 N 从 而论 证 了在满 足工 程要 求 的前 提下 ，该 MIMO耦合 0 系统 可实 现一个 相 对简单 易 于实现 的控 制策 略 。 l，l-f,1218．6125N 参 考 文 献 2-A1179．6875N