基于MC9S12XS128单片机的智能车PID控制算法研究.pdfVIP

基才MC9S12XS128单片机的智能车PID控制算法研究 口 郑 飞 口 胡 博 口 于威威 口 韩致信 兰州理工大学 机电工程学 院 兰州 730050 摘 要 ：介绍 了一种基于MC9S12XS128单片机 的智能车控制系统 ，该系统 以CMOS摄像头为路径识别装置 ，通过 图像采集和动态闽值方法提取路径信息 ．采用分段式PID控制算法对智能车的速度进行 闭环控制。实验结果表 明，智能车 能够快速稳定地行驶在 既定赛道上。 关键词 ：智能车 自动循迹 动态阈值 PID控制 中图分类号 ：TP273+．2 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998f2014112—0036—03 随着汽 车工 业 的迅 猛 发展 ．交通 事故 和交 通拥 堵 目前 以 图像 传 感 器 作 为 智 能 车路 径 识 别 采 集 系 的发 生率逐 年增 长 ， 自动 控制 汽车 的研 究 显得 越来 越 统 ，应 用 比较多 的 图像传 感 器 主要分 为 CCD 和 CMOS 重要 。 自动控 制汽 车主要 依靠人 工智 能 、视觉计 算 、雷 两 大 类 。CCD摄 像 头具 有 对 比度 高 、动 态特 性 好 的优 达 、监 控装 置和 定位 系统协 同合 作 ，让 电脑 可 以在无 人 点 ，但需 要 工作 在 12v 电压 下 ．对 于 整个 系 统 来 说过 操作 的情 况下 ，自动 安全 地操作 机动 车辆 。本 文 以智 能 于 耗 电 ，并 且 电路 设 计 较 为 复 杂 ，成 本 相 对 较 高 。 车竞 赛为 背景 ．设计 一款 可 以沿 既定 跑道 自主循迹 运 CMOS摄 像 头 体积 小 ，耗 电量 小 ，图像 稳 定 性 较 高 ，电 行 的 自动 控制 小车 。 自动控制 器是 以飞思 卡 尔公 司 的 路 设 计 简 单 ．工 作 在 5V 电压 下 即 可 ，不 用 配 制 升 压 单 片 机 MC9S12XS128为 核 心 ，配 合 传 感 器 、电机 、电 电路 ，减 少 了设 计 难度 。 因此 ，经过 实验 论证 ，决 定采 源稳 压模 块 、电池 以及相 应 的驱 动 电路 ，它能 够通 过摄 用 CM0S摄 像头 。本 文路 径识 别 系统所 使用 的传 感 器 像 头 OV7620 自主识 别路 径 ．控 制模 型车 高速 稳定 运 为 OmniVision公 司 的 CMOS图像传 感器 ，CMOS摄像 行在 跑道 上 … 头 义分 为数 字 和模 拟 两 种 ，而数 字 摄 像 头 和模 拟 摄 像 头 的 区别 在 于模 拟 摄 像 头 在接 入 单 片 机 之前 需 要 加 1 智能车的硬件部分 A／D转 换 芯片 ．用 来将模 拟 摄像 头采 集 的模 拟信 号 转 自动控制 器是 制作 智能 车 的核心环 节 ．作 为能 够 换 成能被 单 片机所 识 别 的数 字信 号 。数 字 摄像 头则 可 自动识 别道路 运行 的智 能车 ．车模 与控 制器 可 以看 成 以直接将 信 号线连 接 到单 片机 ，减 少 了单 片 机对 A／D 一 个 自动控制 系统 ，它 由传感 器 、信息处 理 、控制算 法 、 转换 的编程 。本 文采 用 0V7620数 字摄 像头 来采 集 跑 执 行机 构 4部 分组 成 。其 中 ，以单 片机 为核 心 ，配有 传 道 的路径 信 息 ，为路径 识 别提供 输入 信号 。 感 器 、 电源模 块及 电机 驱动模 块 构成 了控制 系统 的硬 1．2 电机 驱 动 模 块 件 ，信 息处 理与控 制算 法 由运行 在单 片机 中 的控 制 软 电机驱