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52 2010年 3月 中国制造业信息化 第 39卷 第 5期 搜救机器人系统的设计与开发 张亚萍 ．一，马明星 (1．扬州大学机械工程系，江苏 扬州 225009) (2．泰州职业技术学院机 电系，江苏 泰州 225300) 摘要：对能力风暴搜救机器人的硬件系统和搜救程序的设计方法进行 了阐述，然后介绍了搜救机 器人的现场调试方法，并对机器人搜救的程序进行了优化，优化结果表明，搜救机器人的搜救速 度和效率有 了大幅度的提高。 关键词：搜救机器人；系统；程序 ；设计 ；调试 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1672—1616(2010)05—0052—04 AS～UⅡ能力风暴机器人是广茂达公司开发 的机器人平台。它有一个功能很强大的 “大脑”和 一 组灵敏的 “感觉器官”，不仅可以随着外部环境敏 捷地作出反应，而且还可以与外界交流。它有听 觉、视觉和触觉，会像人一样使用动作和发出声音， 来表达对周围世界的感觉。AS—UⅡ机器人外形 呈圆盘状，微控制器采用 Motorola公 司生产的 68HC11E1芯片，扩展了32KB的外部静态 RAM， 身体周围装有红外、光敏、碰撞等传感元件，底盘上 图 1 赛场布置图 装有2个主动轮和 2个导向轮 ；机器人 以12V 电 源为动力，采用2个直流电机，通过三级齿轮传动 2 搜救机器人硬件设计 降速机构分别驱动2个主动轮，实现机器人的前 2．1 地面灰度传感器的设计 进、左转、右转等方式的运动，同时利用机器人上的 根据搜救规则，机器人不能进入黑色禁区，因 开放式硬件扩展总线 ASBus，可根据 自己的设计 此必须在AS—UII机器人 中安装地面灰度传感 意图进行传感器、伺服电机等元件 的扩展，进一步 器，当传感器检i贝0到黑色区域时，立即改变运动方 提高机器人的开发潜力…1。 向，逃离黑色禁区。为此在机器人底盘下方安装了 3个地面灰度传感器，安装位置如图2所示。 1 机器人搜救介绍 搜救场地布置如图 1所示，黑色部分代表禁 区，圆圈代表障碍物，R代表机器人，B代表寻找 目 标(信号灯，25W，闪烁白炽灯)。搜救过程中，黑色 禁区的位置是固定不变的，障碍物的位置和个数是 ’ 变化的，机器人进入场地的初始位置和方位是任意 摆放的。 搜救规则：机器人不能进入禁区，离开最外圈 禁区，算失败；不能碰撞或推障碍物；找到光源时， 停在离光源 2．5mm 的范围内，在最短的时问内找 图2 地面灰度安装 图 到光源。 AS—UⅡ机器人 中的模拟输入口PE0～PE4 收稿 日期 ：2009—12—11 作者简介：张亚萍(1978一)，女，江苏泰兴人，泰州职业技术学院讲师，主要研究方向为数控技术。 · 智能控制技术 · 张亚萍 马明星 搜救机器人系统的设计与开发 53 已被碰撞传感器和红外传感器使用，只剩下PE5～ 接 口扩展一个 3通道的地面灰度检测卡，扩展卡制 PE73个模拟输入 口，因此可以利用 ASBUS总线 作原理图如图3所示。 一1《O●234567nDwR笙D—丽M ：：：：lJ3 LED SENSOR