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新型多自由度混联机构的分析与研究
机械 设计 与制造 第 10期
108 Machinery Design Manufacture 2010年 10月
文章编号：1001—3997(2010)10—0108—03
新型多自由度混联机构的分析与研究术
刘 凯 吴洪涛 缪群华
(南京航空航天大学 机电学院，南京 210016)
Analysisandresearchofanew-typemult_-D0Fhybridmechanism
LIUKai，WUHong-tao，MIAOQun-hua
(CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NUAA，Nanjing210016，China)
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i 摘【 要】提出一种基于相似平台的新型多自由度混联机构。该机构由六个6—6p相似平台串联而成，：
：每个平台的六根杆中只有一根为驱动杆，以此实现六自由度的运动。求解该机构运动学正解，结合遗传算 !
：法和迭代法分析其运动学逆解。使用遗传算法对机构的结构参数进行优化，验证其动力学性能。
! 关键词：混联机构 TI=IWA．。-I-~)遗传算法 ：
j A【bstract】Anew—typemuhiLDOFhybridmechanismbasedonSimilarPlatformispresented．hmech一：
anismiscomposedofsix6—6pSimilarPlatformsinseries．Eachplatformhasonlyonedrivingleg．There’re
：sixdrivinglegs轨allwhichachieve6-DOFmotion．Theforwardkinematicsofthemechanismisset ．Ge-j
!neticalgorithmsanditerativemethodarecombinedfortheanalysisoftheinversekinematics．Structurepa-：
Talll~teFSoptimizationisdoneusinggeneticalgorithmsandthedynamicpeOCormnaceisverified． ：
： Keywords：Hybridmechanism；SimilarPlatform；Geneticalgorithms
中图分类号：TH16，TP24 文献标识码 ：A
1引言 台铰点在基坐标系中的坐标为B(16)。本文中所使用的相似
平台上、下铰接点存在如下的关系：A=uB (1)
串联机构由于其开环运动链结构的存在而天生具有相对刚
式中：“一比例系数。
度小、承载能力低等缺点。并联机构则恰好弥补了串联机构的这
欧拉角和旋转矩阵被人们广泛用于表示刚体的转动。然而
些不足，近年来得到了广泛的应用和发展。但是并联这种形式带
旋转矩阵的参数过多，欧拉角由于需要使用到三角函数从而会引
来了诸如工作空间小之类的缺点，并联和串联两种结构不能互相
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