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2、Lyapunov稳定性定理 3、线性系统的Lyapunov稳定性分析 线性定常系统的Lyapunov稳定性分析 3、线性系统的Lyapunov稳定性分析 确定使系统渐近稳定的K的范围 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 线性系统：局部渐近稳定＝大范围渐近稳定； 非线性系统：大范围不是渐近稳定，但在局部可能是渐近稳定。 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 找出原点周围最大范围内满足稳定条件的能量函数。 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 克拉索夫斯基方法 变量梯度法 Lure型Lyapunov函数 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 Lure非线性控制系统 即先将系统的非线性部分孤立出来，将其视为余下线性系统的反馈控制，这就使得该非线性系统具有反馈控制系统的形式。寻找使这个反馈控制系统在不确定性约束条件下具有绝对稳定性的充分必要条件的问题就是著名的鲁里叶问题。 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 Lure非线性控制系统 逐点法 域的方法 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 4、非线性系统的Lyapunov稳定性分析 5、应用实例：在SSO中的应用 次同步谐振SSR: subsynchronous resonance 次同步振荡SSO: subsynchronous oscillation 1970和1971年，美国mohave电厂两台大型机组的大轴损坏，线路电流中包含30.5Hz的振荡分量，与轴系二阶固有振荡频率互补。 汽轮发电机带串联补偿，SSR，轴系扭振 各种开关操作、HVDC、PSS、SVC等都可能引起，SSO 我国：1980年代发生了几次；目前比较严重，尤其是TCSC的线路 5、应用实例：在SSO中的应用 SSR / SSO 5、应用实例：在SSO中的应用 IEEE工作组 第一标准模型 SSR / SSO 5、应用实例：在SSO中的应用 SSR / SSO IEEE第二标准模型 5、应用实例：在SSO中的应用 Lyapunov第二法 基于鲁里叶型Lyapunov 函数的电力系统次同步谐振稳定运行域的分析 SSR 的IEEE 第一基准轴系模型： D1-D6: 分别为对应轴系的自阻尼系数； k1-k5: 为相邻两段轴系间的弹性系数； M1-M6: 分别为对应轴系的转动惯量 轴系运动方程： 基于鲁里叶型 Lyapunov 函数的电力系统次同步谐振稳定运行域的分析 式中： i=1,2,3,4,5,6; k0=k6=0; T5=-P0sin ;T6=0;Ti为对应段的输入转矩或功率； ， 为对应的转角和角速度； , 为工频。 为了求得轴系平衡点，令 ，只有当 时轴系才有稳定运行点，其中， ，此时轴系存在两类似孤立的以2π为周期的平衡点，分别为 只有 是稳定的，仅需考察在其邻域内的局部渐进稳定性。 令： ，轴系方程可改写为 仅当 时，才是Lure控制系统，要求 改写为标准的Lure控制系统： 对于Lure系统，可构造如下的Lyaponov函数 成立的充分条件是： 由于A 矩阵是正半定，故条件（1）成立。条件（8）成立的充分条件是 由于 ， ， 故可取 和 ，以上条件简化为： 只要以上条件成立，则构造的即为Lyapunov函数。 * 第三章 Lyapunov稳定性理论 Lyapunov稳定性的定义 Lyapunov稳定性的定理 线性系统Lyapunov稳定性分析 非线性系统Lyapunov稳定性分析 应用实例：在SSO/LFO中的应用 1、Lyapunov稳定性的定义 控制系统的首要条件：稳定 线性定常系统：Nyquist稳定判据，Routh判据等 线性时变与非线性：Lyapunov第二法（无需求出系统的解，但构造Lyapunov函数困难） 逐点法 与 域的方法 1、Lyapunov稳定性的定义 系统状态方程的解 状态空间中的一条轨迹（曲线）。 1、Lyapunov稳定性的定义 系统的平衡状态 1、Lyapunov稳定性的定义 坐标变换 主要研究系统在平衡（坐标原点）状态的稳定性。 1、Lyapunov稳定性的定义 超球域（欧几里德范数） n＝2：圆； n＝3：球。 1、Lyapunov