全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模_李善寿.pdf

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2017-05-07 发布于浙江
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全局路径规划中基于改进可视图法的环境建模_李善寿

25 6 　　　　　　　 Vol.25　No.6 2008 12 Journal of East C ina Jiaotong University Dec., 2008 :1005-0523(2008)06-0073-05 1, 3 1, 3 2 2 李善寿 , 方潜生 , 肖本贤, 齐东流 (1. , 230022;2. , 230009; 3., 230022) :主要针对静态已知环境下的全局路径规划作研究, 在切线图和Voronoi 图的基础上, 考虑安全性与路径最优化, 论文采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定AGV 向目标点运动的有效路径.与传统的可视图法把障碍物的顶点作为图的节点、把障碍物的边作为弧相比, 这种改进的方法把障碍物顶点连线的中点作为节点, 把这些节点间的某些边线作为弧.最后使用遗传算法进行全局路径规划, 并对规划出的各节点采用十进制任意编号, 把路径编码成定长的十进制染色体串, 通过MAT- LAB 仿真, 结果证明该方法的可行性. 　　:全局路径规划;改进可视图法;遗传算法;定长十进制编码;仿真 :TP24, TP273　　　　　　:A AGV , , ., [1] 、 . ., 、、 , , , . [2] AGV , ., AGV , ., :(1)AGV , ;(2);(3) , AGV ., AGV . 1　 , , AGV , . , , 1.AGV , .、, ., . , .3 :(1) 1　 ;(2)AGV , 、、, ;(3). :2008-08-31 :(070414176) :(1979-), , , , . 74 　　　　　　　 2008 Voronoi . ns ng ;Voronoi , .2、3 Voronoi . ns ng , AGV , ; , , .Voronoi ns ng ,AGV ;Voronoi , ., . , ,AGV ;Voronoi ,AGV , . 2　 3　Voronoi 2　 , . 、, , ., , , , ;Voronoi , .: (1); (2), 、, ; (3)AGV (), , , ; (4), , , ; (5)(AGV , ). 4　AGV 5　　　4 AGV , , 5., , ns 6 , : 75 , ng ., , AGV . 3　 3.1　 , n n X i (i =1, 2, …, n )X :X =X 1X 2 …X n T X =[X 1, X 2, …, X n] .X i , , , X n ., X ,X , . M , , t P (t ), , t +1, P (t +1)., , X, X ＊.6. 3.2　AGV