不规则区域内的测量路径规划方法研究 已打.pdf

第 19 卷第 3 期 机械设计与研究 Vol. 19 No. 3 　 2003 年 6 月 Machine Design and Research J un. ,2003 文章编号 (2003) 0306104 不规则区域内的测量路径规划方法研究 胡 　俊 , 　王宇晗 , 　李 　晔 , 　罗亚敏 , 　蔡建国 (上海交通大学 　机械工程学院 ,上海 　200030) 　　摘 　要 : 自由曲面测量路径的规划直接关系到曲面测量效率,现有的行测法测量区域设定和路径规划方法往 往会产生一定的空行程而导致测量效率低下。采用简单多边形精确描述不规则测量区域形状 ,并在分析多边形凹 点周边区域特征的基础上对多边形进行剖分 ,将多边形剖分为一组凸多边形和单调多边形 ,所产生的子多边形可 以直接进行行测法测量路径而不会产生空行程,从而提高整个区域的测量效率。最后 ,通过对比实验 ,证明了该方 法是有效的。 关键词 : 自由曲面;简单多边形 ;凹点;路径规划 中图分类号: TB921 　　　文献标识码 :A 　　自由曲面测量问题是反求工程的几个关键问题之一 ,主 生了不必要的测量空行程从而降低了测量效率。而且投影 要包括提高测量传感器精度、测量路径的规划和适应曲面特 区域越不规则, 产生的不必要的测量区域面积往往越大, 测 征的采样步长自动调整等几个方面。其中高效测量路径的 量空行程越长。 规划是在确保测量精度的前提下 ,如何在短的时间内扫描整 本文提出采用简单多边形精确逼近不规则测量区域 ,并 个被测物体 , 以提高测量效率[ 1 ] 。 在简单多边形自动剖分方法的基础上 ,给出了高效行测法测 目前,对于数学模型已知曲面的测量路径规划问题研究 量路径规划算法。相对于最小外接矩形设定测量区域的方 较多 ,并提出一些自适应的路径规划方法[ 2 ,3 ] 。对于无法用 法 ,采用简单多边形模拟测量边界可以更加精确地描述实际 数学模型描述的自由曲面测量 , 一般仍采用等间距行测 被测区域特征 , 由此建立的测量路径规划算法可以有效地减 法[ 4 ] ,即在测量区域内按设定的测量进给间隔均匀布置相互 少甚至消除不必要的测量区域和空行程 ,从而提高了测量效 平行的测量路径进行测量。而测量区域的设置主要通过设 率。 ( 定区域的 x 、y 方向的上、下边界 即采用最小外接矩形包含 1 　基于凹点周边区域特征的简单多边形自 ) 测量区域 的方法来实现的, 这种方法所产生的实际测量范 动剖分方法 围往往大于被测零件在 xoy 平面上的投影区域, 也就是说产