两相混合式步进电机及其驱.ppt

* 矩频特性 矩频特性最重要的特点是电机产生的力矩 随电机速度的升高而逐渐下降 速度升高时力矩下降是由于定子绕组时间 常数的影响。 高电源电压 能降低这些影响。 步进电机不适宜应用在高速运动的场合。 * 矩频特性最重要的特点是电机产生的力矩随电机速度的升高而逐渐下降，这样的特点决定了步进电机不适宜应用在高速运动的场合。 造成这种特点的原因是： 由于存在电气时间常数，电流必须经过一定的时间才能达到稳态值。 在低速时，脉冲的频率较低，即脉冲宽度较宽，电流有足够的时间达到要求的电流值。 随着电机转速的升高，脉冲电压的频率升高而宽度变窄，电流上升的时间成为脉冲宽度的主要部分，这意味着平均电流的减少，电机的力矩开始下降。 此时，斩波器已停止工作，电流的值完全由电源电压Vcc决定，Vcc越高，电流上升的得越快，也即在一个窄脉冲内能达到较高的值，电机的输出力矩越大。 综合以上的分析我们可以断定：低速时电机的力矩取决于驱动器内电流建立值Vg；而在高速时电机的力矩由电源电压决定而与电流建立值无关 * 依据矩频特性选择步进电机 步进电机没有过载能力。无论工作在加、减速还是匀速状态都必须在由矩角特性围成的可利用的区域之内，否则将引起“失步”现象。 首先计算出要求电机输出的最大力矩及最高转速。 外部因素可能使摩擦增大，电机的谐振也可能会消耗掉部分转矩，应提供50%左右的力矩储备。 * 例 一个应用系统已计算出它对电机的力矩和速度要求 负载摩擦转矩 Tf=1.47Nm； 加速度转矩 Ta=1.23Nm； 最高工作转速 n=900rpm。 解：系统对电机最大力矩要求是 Tf+Ta=2.7Nm, 2.7×1.5=4.05Nm。 选择曲线2对应的电机可满足要求。 * 起动频率与起停区、运行区 在空载情况下，不经加速就能够使转子从静止状态不失步地起动的最大控制频率称为“空载起动频率”。电机只能从起动频率对应的转速逐渐加速到其工作转速。 基于同样的道理，电机在高速运行时突然停止，也即运行频率突然降到零，电机也会产生失步现象。 因此电机起动时总是从起停区加速到运行区，电机停止时应从运行区区减速到到起停区，步进电机的起动频率与停止频率一般是相等的。 * 谐振特性 当我们给步进电机一相定子绕组通电使其单步运行时其转子的角位移响应呈如图所示的特性。 当外部激励信号的频率与电机固有频率一致时，电机将产生谐振现象。谐振可能引起失步。 在步进电机中谐振现象大都发生在较低的速度上，典型的速度是30~90rpm。 微步距可改善谐振现象。 * 步进电机特点 低成本； 坚固，高可靠； 无刷，免维护； 控制简单，开环，无须参数设计及调整，不存在稳定性问题。 速度取决于脉冲信号的频率，位移量取决于脉冲数； 固有的刚性，已知的静态位置误差； 固有的失效安全性（无反馈，脉冲方式）； 接线少； 高速工作时，电机的输出转矩明显下降，不适于高速运行； 低速运动不平滑，不适于低速平滑运行； 存在谐振现象； 效率低，电机表面温度较高。 噪声较大。 * 思考题 步进电机采用恒流斩波驱动时，斩波器电源电压的高低对相电流有什么样的影响？ 步进电机系统一般采用开环控制，带载时它的定位精度主要由什么因素决定？ 为什么步进电机在高速运行时输出力矩会下降？ 如何根据电机轴上力矩和转速的要求选用步进电机？ 如何实现微步距控制？ 步进电机通电后，在停止和高速运行两种状态下，哪一种更容易发热？ 步进电机空载时发热大还是带载时发热大? * 模型电机和实际电机的比较 模型电机 实际电机 转子齿数 3 50 转子齿距 120度 7.2度 整步 距 1/4齿距30度 1/4齿距1.8度 半步距 1/8齿距15度 1/8齿距0.9度 整步一周节拍数 12 200 半步一周节拍数 24 400 * 3. 步进电机驱动技术 接口电路用光电隔离方式将运动控制器和驱动器连接