一种焊接机器人剖析.docxVIP

PAGE 1 一种焊接机器人 PAGE  PAGE 21 1.系统概要 本焊接机器人系统由两台弧焊机器人ARCMAN-XL、两台焊接电源UC500、一台一轴变位机以及两台一轴移动装置等组成?机器人控制轴数为8轴, 能够方便实现动臂高效、可靠的自动焊接?该系统结构紧凑，生产效率高，手动夹具设计，操作工序简便。 方案示意图如下： 动臂机器人工作站技术特点： （1） 专门针对中厚板焊接领域开发优化的机器人系统，具有完善的中厚板焊接解决方案及非常成熟的实践经验； （2） 夹具为手动结构，最优化设计，适用各规格工件。使用快捷、可靠； （3） 该系统为设备本身及人员提供了充分的安全保障和良好的工作环境。 2.适用工件 (1)工件名称: 动臂 (2)工件规格: 最大质量: 3400kg 外形尺寸：最大尺寸7100×940×1700 最小尺寸 7100×940×1700 (3)组对情况： 有。点焊点位置基本固定，焊点焊角高小于3mm。组对间隙应小于2mm，当间隙大于2mm时应该手工补焊，补焊焊缝均匀。 (4)焊缝坡口形式：按图纸要求。 3.焊接条件 焊接方法 : 气体保护电弧焊接 Ar(80%)+CO2 (20%) 焊接姿势 : 水平焊接 焊丝 : φ1.2mm 实芯焊丝 焊丝伸出长度: Φ1.2mm－22mm 4.系统构成和规格 4.1. 系统构成(表中数量为1套系统所属数量) 名 称规 格数 量焊接机器人 ARCMAN-XL2焊接电源SRW-UC5002送丝装置RFW651B2单丝焊枪RTW502-LL-S2202降压变压器(系统用)TSMTR30HGE1清枪、剪丝装置ARS－772双夹持1轴变位机R1-4000E-3S1机器人移动装置TH-8000ESH2夹紧夹具2护栏14.2.各部的规格和构成 4.2.1焊接机器人ARCMAN-XL技术规格： 2套 机器人本体6自由度?多关节型机器人?550kg焊接机器人安装规格腕部标准型 机器人可搬运质量10kg运动最大半径3198mm驱动方式AC伺服电机重复定位精度±0.1mm各轴动作角度S1（旋回） S2（下支臂） S3（上支臂） S4（腕部 回转） S5（腕部 弯曲） S6（腕部 扭转）±150o ＋140o～－80o ±110o ±180o ±135o ±200o使用环境温度 湿度 高度 振动使用温度范围:-10℃～+45℃ 20～90% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下 4.9m/s2(0.5G)以下机器人控制箱CA型600×1100×400mm?100kg焊接使用环境温度 湿度 高度动作中 -10℃～45℃, 20～90% 不结露范围(使用时·保存时) 1000m以下初级侧电源AC200～220V+10%?-15%,3Phase,50/60Hz±3Hz示教操作器外形尺寸·重量 语言 表示区域 连接装置 异常停止按钮300×200×50mm?1.1kg 中文/日文 115.2×86.4mm?液晶显示 带有背光照明 小型闪存槽 2频异常停止按钮 焊接电缆类 控制电缆 延长电缆 控制电缆 控制电缆 机器人控制箱～机器人本体 机器人控制箱～机器人本体 机器人控制箱～示教操作器 机器人控制箱～焊接电源 5m× 3 根 20m×3 根 20m×1 根 5m× 1 根焊接焊枪安装工具腕部弯曲长度600mm?焊枪角度35°用焊接电弧点调整棒腕部弯曲长度600mm用焊接送丝电缆5m 焊接工 具内六角扳手组合焊接备用保险焊接 □ ＡＲＣＭＡＮ的标准软件功能 功 能备 注接触传感程序包■贵公司若指定焊丝需提供2盘以供精度调试※1电弧跟踪 使用电弧传感时的功能※2脚长管理功能(偏厚功能)※3电弧重起功能  ※4数据库功能 ※5坡口多层焊接程序包 变位机空转回避功能（仅回转轴） ※6再生暂时停止自动恢复功能※7粘丝自动解除功能※8喷嘴接触回避功能 ※9 遥控坐标系选择功能 直交、工具、便利、各轴、工件等各坐标系 状态显示功能