全液压矫直机的数学建模与仿真.pdfVIP

学兔兔 第2期(总第183期) 机 械 工程 与 自动 化 NO．2 2014年04月 MECHANICAL ENGINEERING AUT()MATI()N ADr． 文章编号：1672—6413(2014)02—0059—03 全液压矫直机的数学建模与仿真 刘琼琼，黄庆学，李昕涛 (太原科技大学 山西省冶金设备设计理论与技术重点实验室，山西 太原030024) 摘要：介绍了全液压矫直机数学模型的分析、推导和建立，对力反馈伺服控制系统的一般PID算法提出改 进．提出带死区的PID控制算法，并对两种算法做了比较、分析，指出带死区PID控制算法的优势。 关键词：矫直机；液压；建模；死区 中图分类号：TG333．2 3：TP391．7 文献标识码：A O 引言 2．1 伺服放大器传递函数 钢板矫直机是轧钢领域中不可或缺的重要设备， 进入伺服放大器的是电流信号，经过伺服放大器 主要用来提高钢板的平整度和强度等。矫直理论经过 后输出的是电压信号。在实际工程应用中，伺服放大 几十年的发展，已经相当成熟。与此同时，现代控制理 器的频率一般要远高于伺服阀和动力机构的固有频 论和智能控制理论也在不断进步和完善，越来越多的 率，可近似处理为比例环节，比例系数K 一 。 先进控制算法和矫直理论相结合，提高了矫直机的综 合性能。全液压矫直机压下控制系统是一个伺服控制 伺服放大器输入电流值 j一50 mA，输出电压值 系统，是一个非线性、高频、欠阻尼的系统。由于传统 己，一±10 V，则K = ：==5x10_。A／V。 PID控制存在一些比较明显的缺点，影响了钢板品质 2．2 伺服阀的传递函数 的提高，于是本文提出了一种新的控制算法，即带死区 伺服阀本身是一个比较复杂的装置，其动态特性 的PID控制。 受许多外界条件的影响，由它抽象出来的数学模型也 1 全液压矫直机控制系统 具有高阶、非线性的特点。工程应用中，根据实际情况， 全液压矫直机控制系统包括指令设置、控制算法、 常用1～3阶传递函数来近似描述伺服阀的动态特性。 伺服放大器、电液伺服阀、液压缸、被控对象和传感器 伺服阀近似为几阶函数主要取决于伺服阀的频宽 等，如图1所示。指令设置模块发出电压信号 “ ，“ 和液压系统固有频率的关系。本系统中，伺服阀的频 与闭环回路中反馈回来的电压信号经比较器处理，产 宽大于液压系统固有频率的3～5倍，伺服阀可近似为 生偏差信号U ，“ 经过控制算法、伺服放大器、电液伺 一 阶惯性环节： 服阀等中间环节，作用在被控对象上。 Xv(s) K5V