液压凿岩台车钻臂变幅系统的联合仿真.pdfVIP

HvdraulicsPneumatics Seals／No．9．2012 液压凿岩台车钻臂变幅系统的联合仿真 吴晓明，赵 燕 (燕山大学 机械工程学院，河北 秦皇岛 066004) 掎 要 ：该文主要描述 了液压凿岩机钻臂变幅机构的几何模型和液压驱动方式，通过建立 了钻臂变幅机构的虚拟样机 ，用 AMESim软 件对双三角钻臂变幅机构虚拟样机及变幅液压系统进行了联合仿真 。模拟 了钻臂变幅的实际运动 ，找出了影响钻臂准确定位即钎杆平 行移动的主要 因素 。 关键词：联合仿真；钻臂结构；凿岩台车 中图分类号 ：TP137 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—0813(2012)09—0013-05 Co——simulation oftheLuffingBoom M echanism System for theHydraulicrock DrillPig Xiao-ming．ZHA0 Yon (College ofMechanicalEngineering，Yanshan University，Qinhuangdao066004，China) a．bstract： Thispaperdescribesthe geometry modeland thehydraulic drivingmode ofboom luffing mechanism forthehydraulicrock drillingrig．Thevirtualprototypeoftheboom luffingmechanism isbuiltandco-simulation ofthedoubletriangleboom luffingmechanism ~irtualprototypeisdonebasedontheAMESim software．ThroughSimulatingtheactualmovementoftheboom，themainfactorsforthe boom positioningaccurately，thatis，drillrodmovinginparallelareidentified． Key words：co～simulation．boom luffingmechanism；hydraulicdrillr唔 O 引言 压系统的负载特性，可以与液压仿真软件结合起来完 成整个机械——液压系统的联合仿真 。 机械——液压联合仿真．可 以将复杂系统的动力 学模型与液压系统模型有机地联系在一起 ，将动力学 1 钻臂变幅机构及其几何模型 仿真与液压系统仿真联合起来，实现系统机液一体化 图 1为钻臂结构组成。左、右支臂缸用以实现钻臂 全模型仿真 ，提高仿真精确性 。液压系统仿真软件 的上下及左右摆动 ；左 、右俯仰缸用 以实现推进器的上 ． AMESim是一个开放 的仿真体系 ，能够与 Matlab、 下及左右摆动 ：钻臂伸缩液压缸用 以实现钻臂的长度 Adams、Virtua1．1ab等软件进行联合仿真，可以有效地对 变化 ；推进器翻转摆动缸用以实现推进器的侧向旋转 ； 钻臂的动态过程进行分析 ，更加真实地模拟实际情况 ． 推进器补偿液压缸用 以补偿推进器的前后位移 ；推进 通过联合仿真结果更准确地评价系统的性能lll。 器倾翻液压缸用以实现推进器的正向翻转3[1。 液压系统的仿真分析通常要将负载变化特性事先 测出来 ，再根据负载特征加一个等效载荷进行仿真分 析 。实际上 ，钻臂在变幅过程 中负载是动态变化的，如 果忽略了动态因素的影响，会严重影响液压系统仿真 精度 。 负载的动力学模型是对负载动态特性 的准确描述 ． 动态负载的合理引入是