并联式六维加速度传感器的混合解耦及误差自补偿算法 .pdfVIP

学兔兔 第 36卷 第 10期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．10 2015年 10月 ChineseJournalofScientificInstrument 0ct．2015 并联：I=—／-’＼维加速度传感器的混合解耦 及误差 自补偿算法术 尤晶晶 ，李成刚。，吴洪涛 ，谢志红 ，陈 晶 (1．南京林业大学机械电子工程学院 南京 210037；2．南京航空航天大学机 电学院 南京 210016) 摘 要：针对惯性仪器普遍存在的误差累积问题，以并联式六维加速度传感器为例 ，提出了一种新的解决方案。通过融合位形 空间和相空间内的解耦算法，推导出关于8个Hamilton转动参量的常微分方程组以及广义加速度关于转动参量的一次多项式， 共同构成了新的混合解耦算法。通过剖析混合算法的基本结构及其中间参量的影响因素 ，找到了产生误差累积效应的根本原 因。选取角速度、角位移的方向交替点为系统的振动状态特征点，推导了特征点与Hamilton变量的映射关系，并据此定义了2 个状态观测量。基于观测量的局部小值和特征阈值 ，给出了特征点的判据，进而构建了一种半闭环结构的误差 自补偿算法。样 机试验结果显示：混合算法的计算精度明显高于纯空间算法；加入误差 自补偿算法后，关键参量的相轨迹得到明显收敛 ，且未破 坏整个算法的实时性；随机扰动为 ±30％时，特征点的误判率、漏判率分别为2．0％和3．5％，且该指标值与扰动正相关 ；实验室 条件下 ，并联式六维加速度传感器在 1min内的综合误差仅为3．05％，表明新的解决方案有效缓解了误差累积效应。 关键词：六维加速度传感器 ；混合空间；解耦算法；误差 自补偿；相轨迹 中图分类号：TH825 文献标识码 ：A 国家标准学科分类代码：460．40 Hybriddecouplingalgorithm anderrorauto-compensation algorithm oftheparalleltypesix—axisaccelerometer YouJingjing，LiChenggang，WuHongtao，XieZhihong．ChenJing (．CollegeofMechanicalandElectronicalEngineering，NanjingForestryUniversity，Nanfing210037，China； 2．CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityo厂AeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Accordingtothewidespreaderroraccumulationproblem ofine~ial instrument．anewschemeisproposedforexampleoftheparallel typesix’axisaccelerometer．Byfusingtwotypesofcompletedecouplingalgorithmsinconfiguration—spaceandphase—spacerespectively ， ordinarydifferentialequationsabout8Hamilt