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直流无刷电机模糊自适应PID控制系统研究
学兔兔
直流无刷电机模糊自适应PID控制系统研究 高庆文
直流无刷电机模糊自适应PID控制系统研究
The Research of Brushless DC Motor Fuzzy adaptive PID Control System
高庆文
(玉柴联合动力股份有限公司，安徽芜湖 241080)
[摘要] 阐述了直流无刷电机工作原理及数学模型；介绍了模糊控制理论，提出模糊自适应PID控制
策略；在MATLAB环境下，使用反电动势建模法建立了直流无刷电机控制系统的模型，并进行仿真分析；利
用模糊自适应PID控制策略改进速度控制器中的常规PID算法，进行仿真，并将所得结果进行对比。
[关键词] 直流无刷电机；模糊控制；PID
[中图分类号]TP13 [文献标识码]A
引言 左右的电角度，这样电机就能不停地运转…。
电子换向器
一 个多世纪以来，电动机作为机电能量转换装
置，其应用范围遍及各个领域。电动机可以分为三 直流电源 一 一功率开关I l_
I I
^
种类型：直流电动机、同步电动机和异步电动机。 }
；
直流电动机具有运行效率较高，调速性能较好 j
I 置信号lI I处理 I
等优点。传统的直流电动机主要采用电刷，以机械
方式进行换向，必然会产生无法克服的机械摩擦，
图1 直流无刷电机的结构原理图
并会因摩擦引起噪声、火花等问题，同时也存在着
无线电干扰以及使用寿命较短等缺陷。因此，传统
2 模糊控制理论
直流电机在使用范围上严重受限。
随着现代控制理论的发展，众多智能控制技 模糊控制是在美国加州大学扎德 (L A．
术也随之诞生，但是电机系统在控制过程中有着 Zadeh)教授创立的模糊集合理论的基础上发展起
许多难点，如：电流和电压的随机输入、电机参 来的。模糊控制作为智能控制的一种，不但能实
数的摄动以及量测噪声的存在等。为了更好地解 现控制，还能够模拟人的思维方法，对一些无法
决上述问题，本文将常规PID和模糊控制结合起 构造数学模型的被控过程进行有效的控制。
来，形成模糊自适应PID控制策略。 模糊控制器的结构一般采用的是二变量模糊
控制器，又称为二维模糊控制器：其具体结构如
1 电机的结构与原理
图2所示。从图中可
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