空间三自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析.pdfVIP

2015年 8月 机床与液压 Aug．2015 第43卷 第 15期 MACHINETOOL ＆HYDRAULICS Vo1．43No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．15．003 空间三 自由度冗余驱动并联机构的加速度性能指标分析 周结华 ，彭侠夫 (1．南昌航空大学信息工程学院，江西南昌330063； 2．厦门大学信息科学与技术学院，福建厦门361005) 摘要：在建立空间三自由度冗余驱动并联机构Hessian矩阵的基础上，研究空间三 自由度冗余驱动并联机构的加速度 全域性能指标。在预设工作空间内，绘制加速度全域性能指标图谱。通过观察图谱 ，分析加速度全域性能指标随并联机构 尺寸参数变化的分布规律。结果表明：7。的最大值为0．8037，即加速度性能指标最优，对应的结构参数为 l=3．0m，f= 4．0m，z3=0．5m，z=3．0m；加速度性能指标好的空间三 自由度冗余驱动并联机构组型主要集 中在 2．5m≤l。≤3．0m， 3．5m≤如≤4．0m，0．5m≤f≤1．0m，2．5m≤Z4≤3．0m的区域。 关键词 ：冗余驱动；并联机构；加速度；性能指标 中图分类号：TH112 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)15-011-5 AccelerationPerformanceIndexAnalysisofSpatial3．DOF Parallel ManipulatorwithRedundantActuator ZHOUJiehua ．PENG Xiafu (1．SchoolofInformationEngineering，NanchangHangkongUniversity，NanchangJiangxi330063，China； 2．CollegeofInformationTechnology，XiamenUniversity，XiamenFujian361005，China) Abstract：Theaccelerationglobalperformanceindexofspatial threedegree—of-freedom parallelmanipulatorwithredundantactua— torwasresearchedbyHessianmatrix．Theperfomr anceatlaswasdrawninthedefaultworkspace．Thegeometrysizedistributionlaw of spatialthreedergee-of-freedom parallelmanipulatorwithredundantactuatorwasanalyzed，andtheoptimalsizerangeunderacceleration globalperfomr anceindexwasestablishedbytheperfomr anceatlas．Theresuhsshowthatthebestaccelerationglobalperfomr anceindex 4 is0．8037andthecorrespondingstructureparametersarel1：3．0m，12=4．0m，f3=0．5m，l4=3．0m，furthemrorethegood accelerationglobalperfomr anceareasare2．5m≤2l≤3．0m ，3．5m≤22≤4．0m ，0．5m≤23≤ 1．0m，2．5m≤24≤3．0m． Keywords：Redundantactuator；Praallelmanipulator；Acceleration；Performnaceindex 0 前言 标分析，并绘制加速度性能图谱；最后，讨论了机构 随着科学技术的发展和并联机构应用领域的不断