时间分割圆弧插补的Cortex M4实现.pdfVIP

与开发 DOh10．3969／j．issn．1009-9492．2012．07．028 时间分割圆弧插补的CortexM4实现 郭华忠，秦少锋 (广东瑞洲科技有限公司，广东佛山 528000) 摘要：采用时间分割法进行圆弧插补，可提高插补速度和轨迹的控制精度，但时间分割圆弧插补算法运算较为复杂。以Stel- lariARMCort M4作为微处理器，解决了时间分割法运算复杂的问题。而且程序编写简单 ，硬件电路也易于实现，抗干扰性 强，有很强的实用价值。 关键词：时间分割法 ；圆弧插补；数字信号控制器 中图分类号：TG659 文献标识码：A 文章编号：1009—9492(2012)07—0090—02 RealizationofTimeDividingArcInterpolationBasedonCortexM4 GUOHua-zhong，QINShao—feng (GUANGDONGRUIZHOUTECHNOLOGYCO．，LTD，Foshan528000，China) Abstract：Arcinterpolationusingthetimedividingmethodcanimprovetheinteprolationspeedandtheaccuracyoftrajectorycontro1．But thecomputingofthetimedividing arc inteprolation algorithm iscomplex．TheStellarisARM CoaexM4 wasemployed asthe microprocessorinthispaper， whichsolvedthecomplicatedcomputingofthetimedividingmethod．Programming， hardwarecircuitis easy．Thisschemehashighanti-jammingperformanceandstrongpracticalvalue． Keywords：timedividinginteprolation；circularinterpolation；CoflexM4 0序言 CortexM4作为微处理器，实现复杂的时间分割圆 经济型数控机床在中小型机械加工企业中大 弧插补算法运算。StellarisARMCortexM4执行效 量使用。实际应用中，常采用一小段直线或圆弧 率达到 1．25DMIPS／MHz。处理器针对单周期闪存 去进行拟合就可满足经济型数控机床精度要求。 应用进行了优化 ，提供了准确快速的中断处理。 插补的方法多种多样，常采用的插补算法包括逐 最重要的是，通过在Cortex—M核心中内置了单精 点比较法 、数字积分法、时间分割法和麻省理工 度浮点处理单元，提供了硬件单周期乘加指令 、 大学提出的数字脉冲乘法器等”。其中逐点比较法 优化的SIMD算数及饱和算数指令以及符合 IEEE 和数字积分法只有加法和移位运算，实现起来较 754标准的单精度浮点单元。为在插补过程中进 为简单，但其插补速度受插补算法执行时间的限 行大量的浮点运算提供了有力的硬件资源支持。 制，且每次插补只进给一步，插补速度较慢。而 1时间分割法的圆弧插补原理 时间分割法是每次插补一小段直线 ，提高了插补 时间分割法的直线插补首先要根据进给速度 速度，而且各坐标同时进给，具有更高的轨迹控 和插补周期计算出在一个插补周期的进给量(进给 制精度 。 步长1，然后才能进行插补点的计算 。时间分割 时间分割圆弧插补算法存在的缺点是运算较