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独立驱动装置及其滑移转向的研究 田 甜 王 志 洪 曼 陈 宇 北京金轮坤天特种机械有限公司 北京 100086 摘 要：为了增加装置的灵活性和对转向过程进行功率优化，提出一种基于4个车轮速度各不相同的独立 驱动滑移转向方式，采用独立电动四轮驱动滑移转向，每套行走装置由单独的电机和控制器驱动和控制。本文 对该独立驱动装置进行了稳定性分析和运动学分析 ，根据运动学分析，从电源功率供给及装置阻力功率消耗 2 个方面对滑移转向功率消耗进行了计算 ，得到了滑移转向功率优化的3个基本方法，同时对运动学分析和功率 优化方法进行了实际验证，为该装置的改进提供重要的参考。 关键词：独立驱动；滑移转向；稳定性；运动分析 中图分类号：U463．3 文献标识码 ：A 文章编号：1001—0785 (2012)11—0066—06 Abstract：Toimproveflexibilityofthedeviceandoptimizethesteeringprocess，thepaperputsforwardanindividual driveskidsteeringmethodbasedonfourwheelsofdifferentspeeds．Usingindividualelectrical four—wheeldriveskidsteer— ing，everytravellingdeviceisdrivenandcontrolledbytheindividualmotorandcontroller．Thestabilityanalysisandkine— maticsanalysisareperformedforsuchindividualdrivedevice．Accordingtokinematicsanalysis，thepowerconsumptionof skidsteeringiscalculatedfrom powersupplyandpowerconsumption，withthreebasicmethodsforpoweroptimizationof theskidsteeringobtained．Theactualtestingforkinematicsanalysisandpoweroptimizationmethodisperformed，which providessignificam referencetoimprovesuchdevice． Keywords：individual drive；skidsteering；stability；kinematicsanalysis 0 引言 1 独立驱动滑移转向的稳定性分析 独立驱动滑移转向是指在整体稳定的情况下， 由于滑移转 向的速度瞬心在地面上 的投影较 装置在状况 良好的路面上可以以任意点为转动瞬 难确定，如果两侧速度控制不好，瞬心就会偏离 心进行转 向。四轮独立驱动滑移转 向要求装置在 稳定区间而失去稳定 ，甚至可能出现翻车现象。 行走过程中4个车轮的速度可 以独立控制 ，互不 因此给出滑移转向的稳定条件十分重要。 干涉 。由于其转 向较灵活 ，在城市基础设施 、 根据文献 [1]，在转 向速度不变的情况下， 道路或建筑工地 、厂房车 间、仓库、码头、轮 根据滑移转向运动学纵向速度大于0和转向速度 船 甲板甚至船舱 内等狭窄场地作业有独特的优 大于0的条件 以及动力学平衡方程条件 ，滑移转 势。而且独立驱动装置机械结构简单可靠 ，具 向稳定的条件是转向瞬心必须位于前后两轴之间。 有较高的实用价值。本文研究一款用于物体移 由于独立驱动装置转 向时速度较低 ，转 向过程较 动作业的独立驱动装置 ，其4个车轮皆由一个独 稳定，可以满足转 向时转 向速度不变的条件。因 立的电机和一个独立的控制器驱动和控制 。如图1 此，在对独立驱动装置进行滑移转 向运动学分析 所