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动物运动稳定平衡性的研究剖析
关于动物运动稳定平衡性的研究;我对于课题的初步认知;在特殊用途领域，对能在复杂环境下行走的特种机器人的需求日益增加，人们要求机器人不仅能适应结构化的、已知的环境，更要能适应非结构化的，未知环境。
机器人按行走机构分类
主要分为三大类
;足式机器人;课题研究目的与意义 ;意义:由于四足机器人是一个冗余驱动、时变拓扑的多支链系统，其高纬度的状态变量导致计算规模十分庞大，直接对其进行整体分析较为困难。如何通过借鉴仿生学领域研究成果提出各种等效简化模型，通过合理降阶来实现对四足机器人高速动态的有效控制意义重大。;国内外研究现状;各个阶段的实例简介;第二阶段：
1968年，Frank 和McGhee完成了第一台自动控制四足机器人“Phony Pony”，这标志着电子计算机控制阶段的开始。;进入20世纪90年代 ，由于电子计算机技术和仿生学技术的飞???发展，四足机器人也随之进入高速发展阶段，涌现了一大批具有代表性的四足仿生机器人，入日本东京工业大学团队开发的TITAN系列机器人，美国斯坦福大学等人开发的Kolt四足机器人 ，可实现较快速的溜蹄、小跑、跳跃等步态。;TITAN VIII;第三阶段
伴随着传感技术的发展和提高，人们对四足机器人的功能性和自主性需求越来越来越高。研究人员更多的着眼于提高四足机器人的运动速度和自主适应性。提高出了更为智能的控制算法。最具代表性的成果为在美国国防部先进研究项目局（DARPA）支持下，由Boston Dynamics 公司研制的一种能在战场上帮助士兵运输物资的四足机器人“BigDog”。; Boston Dynamics公司曾测试过BigDog，这只机器狗与真狗一般大小，它能够在战场上发挥重要作用:为士兵运送弹药、食物和其他物品。其原理是,由汽油机驱动的液压系统能够带动其有关节的四肢运动。陀螺仪和其他传感器帮助机载计算机规划每一步的运动。机器人依靠感觉来保持身体的平衡，如果有一条腿比预期更早地碰到了地面,计算机就会认为它可能踩到了岩石或是山坡,然后BigDog就会相应地调节自己的步伐。;国内情况; 上海交通大学
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