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考虑减速机构间隙的机械臂动力学建模分析
学兔兔
第49卷第 15期 机 械 工 程 学 报 V_o1．49 NO．15
2013年 8月 JOURNALOFMECHANICALENGINEERING Aug． 2O 13
DoI：1O．3901，JM E．2013．15．015
考虑减速机构间隙的机械臂动力学建模分析木
卢剑伟 陈 昊 孙晓明 徐 赕
(合肥工业大学机械与汽车工程学院 合肥 230009)
摘要：对考虑行星齿轮减速机构间隙的单杆机械臂动力学建模进行讨论，并分析间隙对系统动态响应的影响。以采用行星齿
轮减速机构的单杆机械臂为研究对象，用二状态模型描述齿轮间隙副接触状态，采用集中质量法建立考虑间隙和时变啮合刚
度的行星齿轮减速机构动力学模型，基于Euler-BernouUi梁假设，根据假设模态法讨论柔性机械臂的弹性变形，利用Lagrange
方程建立系统的运动微分方程，并用 ADAMS多步积分方法对方程进行求解。通过数值算例分析表明，考虑齿侧间隙时，系
统响应的运动形态会明显改变，且随着齿侧间隙的增大，间隙产生的传递误差对机械臂定位误差的影响逐渐占主导作用。研
究结果为进一步提高机械臂的定位精度提供支持。
关键词：行星齿轮 柔性机械臂 间隙 非线性动力学
中图分类号：THI13 一
DynamicM odelingandAnalysisofRobotArm withConsiderationof
ClearanceinGearReducer
LU Jianwei CHEN Hao SUN Xiaoming XUYi
(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009)
Abstract：DynamicmodelingofsinglelinkrobotarlTlwithconsiderationofclearanceinplanetarygerareducerisdiscussed，andhte
influenceofhteclerana ceon dynamicresponseofhtemechna ism isnaalyzed．Thecontactsatteofgearpairisdescribedwith
two-·sattemodelandhtednyma icmodelofplanetarygerareducerwiht considerationofcleraanceandtime--varyingmeshingstiffness
isbuiltbyadoptinglumpedmassmehtod．BasedonassumptionofEuler-Bemoullibema nadhteassumedmodemehtod，hteelastic
deformationofhteflexiblerobotannispresented．Therefore，equationsofmotion(EOM)ofhtesystemraeobtainedbasedon
Lagrna geequationnadthesolutioniscarriedoutbyusingAdamsvariablestep—sizemultistepintegralmehtod．Theresultsindicate
thattheresponsesoftherobotsystem chnageobviouslywhencleranaceingerareducerisconsideredna dhtecleraancebecomehte
domninatfactorto influencehtepositioningprecision ofhterobotarm wiht hte incrementofcleraance．Tlleresultsprovide
ht
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