肠道胶囊机器人的转向随动力学模型.pdfVIP

学兔兔 第48卷第 1期 机 械 工 程 学 报 Vo1．48 NO．1 2012 年 1月 J0URNAL0FMECHANICALENGINEERING Jan． 20l2 DoI：10．3901／JME．2012．01．084 肠道胶囊机器人的转向随动力学模型木 张永顺 王 楠 马 壮 (大连理工大学精密与特种加工教育部重点实验室 大连 116024) 摘要：为了实现旋进式胶囊机器人在充满黏性液体弯管内的无碰撞转弯行走，提出一种离散逼近的空间万向旋转磁场控制策 略，采用与机器人相连的赖柴坐标系确定机器人的姿态，建立旋转磁场与机器人内驱动器耦合所产生的空间磁力矩模型和弯 管液体环境对机器人转弯运动响应的流体力矩模型，对转弯过程中磁力矩和流体力矩的动态响应特性进行理论研究。结果表 明在转弯过程中外旋转磁场使机器人发生随动效应，流体力矩使磁力矩诱导的摆动响应迅速衰减现象有利于机器人在弯曲环 境内的非接触式驱动。 关键词：胶囊机器人 空间旋转磁场 磁驱动力矩 流体力矩 随动效应 中图分类号：TG156 Following—upSteeringDynamicM odelofanIntestinalCapsuleRobot ZHANGYongshun WANGNan MAZhuang (KeyLaboratoryforPrecisionNon—traditionalMachiningofMinistryofEducation． DalianUniversityofTechnology,Dalian116024) Abstract：A controlstrategyofdiscreteapproximationisproposedtorealizenon—contactsteeringswimmingofcapsulerobotin curvedpipefilledwithviscousliquid．BasedonR6salcoordinatesystem attachedtotherobotfordeterminingthepostureofrobot， htemodelofspatialmagneticmomentgeneratedbythecouplingbetweenexternalspatialrotatingmagneticfieldandinneractuator embeddedinrobotnadhtefluidmomentmodelrelevnattoliquidinsidecurvedpipeinresponsetosteeringmotionofrobotare derived．Thedynamicresponsecharacteristicsofmagneticdrivingmomentnadfluidmomentduringsteeringin curvedpipeare analyzedandsimulated．Resultsshow thathtefollow-upeffectoccurswhilerobotveeringbyexternalrotationalmagneticfield，and thefactthatfluidmomentcanrapidlydamprobot’Svibrationcausedbymagneticdrivingmomentisbeneficialtonon—contactrdive ofrobotinsidecurvedpipe． Keywords：Capsulerobot Spatialrotatingmagneticfield Magneticdrivingmoment Fluidmoment Follow-upeffect