基于BP法的3-RSR并联机器人的位置正解研究.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．12 2013年 l2月 ModularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Dec．2013 文章编号：1001—2265(2013)12—0008—03 基于 BP法的3-RSR并联机器人的位置正解研究半 杨 斌 ，李瑞琴 (中北大学机械工程与自动化学院，太原 030000) 摘要：并联机器人位置正解是机器人运动学中难点之一，最常用的解法有解析法和数值法两种，但是 这两种求解方法比较复杂且难度较大，而且对大量的非线性方程组进行推导计算得到的解不唯一。 文章采用BP网络，利用位置反解的结果，通过训练学习，实现操作手从关节变量空间到工作变量空 间的非线性映射，从而求得3．RSR并联机器人运动学正解。该解法避免了复杂的推导和演算，计算 机仿真结果表明了该方法的有效性与可行性。 关键词 ：并联机器人 ；位置正解；BP神经网络 ；位置反解 中图分类号：TH132