基于GA及ROBCAD的机器人路径规划与仿真研究.pdfVIP

第6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．6 2015年6月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jun．2015 文章编号：1001—2265(2015)06—0105—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．06．029 基于 GA及 ROBCAD的机器人路径规划与仿真研究术 姜 宇 ，张 丽 (1．广东职业技术学院机 电工程系，广东佛 山 528000；2．盐城工业职业技术学院机 电工程系，江 苏 盐城 224000) 摘要：车身焊点多达3000～5000个，而大部分都是由机器人来焊接。目前国内企业主要依靠规划人 员对焊接机器人进行路径规划，其规划效率低，而且经常发生机器人干涉而影响生产节拍。针对这 种情况，提出遗传算法作为求解机器人路径的算法，分析确定遗传算法的各个参数，在MATLAB中编 写遗传算法程序计算出主线某一工位的机器人最优焊接路径，最后在仿真软件 ROBCAD中对MAT— LAB计算结果进行验证，结果表 明机器人节拍得到了较大的改善，具有很大的理论与实际意义。 关键词 ：GA；ROBCAD；路径规划 ；仿真 中图分类号：TH164；TG659 文献标识码 ：A Studyon PathPlanningandSimulationofRobotBasedonGA andROBCAD JIANG Yu ，ZHANG Li (1．DepartmentofElectrical，GuangdongPolytechnic，FoshanGuangdong528000，China；2．DepartmentofE- lectrical，YanchengInstituteofIndustryTechnology，YanchengJiangsu224000，China) Abstract：Thereare3000～5000weldingpointsofBIW ，whilemostofthem raeweldedbyrobots．Nowa— daysdomesticenterprisesmainlyrelyonplannerstoplanpathsforweldingrobots，which islow effi cientand oftenaffectsthebeatbecauseofrobotinterference．Inview ofthis，GA wastakenofrfindingoptimalpaht ofrobot，eachpraametersofGA wereconfumed，asinglerobot’Soptimalweldingpathofamainlinesta— tionwascalculatedbymeansofGA onhteplatform ofMATLAB．Atlast，resultofMATLAB wasverified inROBCAD．Resultsshowedhtatbeatofrobothadbeengreatlyimproved．Ithadgreattheoreticalandprac- ticalsignificnace． Keywords：GA ；ROBCAD ；paht planning；simulation 据现场状况最终选择一条可以加工无碰撞的路径。这 0 引言 种路径规划方法过于依赖专家本身经验 ，不同的人得 工业机器人以其较高 的自动化和智能化水平 ，逐 到的路径可能不一样 ，周期长，缺乏严格的数学理论依 渐成为 白车身焊装线系统 中的重要组成部分 ，促使着 据 ，而且很难保证所规划的路径是合理的，经常发生路 汽车焊装线向着高节拍 、高柔性化的方 向发展。如德 径不合理导致设