基于RecurDyn的4-RPC冗余驱动并联机构的运动学求解.pdfVIP

第 4期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．4 2013年 4月 M odularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Apr．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)04—0036—04 基于 RecurDyn的4．RPC冗余驱动并联 机构的运动学求解木 颜 亮，崔 国华，袁会长，周海栋 (河北工程大学 装备制造学院，河北 邯郸 056038) 摘要 ：针对4-RPC冗余驱动并联机构进行 了结构分析和运动学分析。运用齐次坐标变换公式推导 出 其运动学逆解，进而求 出动平台质心按给定轨迹运动的各支链的运动规律。将在 Pro／E中建立的4． RPC冗余驱动并联机构的模型导入 RecurDyn中。然后 ，把由各支链运动规律生成的AKISPL驱动函 数添加到该机构模型中，进行运动 学仿真。测量 出其位移和速度 随时间变化 曲线。最后 ，在 Rec