基于K-means聚类算法的群体机器人聚集队形控制.pdfVIP

第 8期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．8 2012年 8月 ModularM achineTool AutomaticManufacturingTechnique Aug．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)08—0089—04 基于 K—means聚类算法的群体机器人聚集队形控制 杨 萍，郭春 阳，李翠明 (兰州理工大学 机 电工程学院，兰州 730050) 摘要 ：针对未知环境下的群体机 器人形成聚集动 态队形的问题进行研 究，分析 了群体机器人运动控 制策略 ，将 K．means聚类算法与复合机体结构队形控制策略相结合，确定群体机器人 聚类 中心 ；个体 机器人根据局部感知 自主产生队形控制行为矢量 ，奔 向 目标 ，躲避障碍物 ；产生四种行为控制参数 ， 确定机器人运动速度大小及方向；聚集成为 圆形并排列成为三角形队形。仿真实验表 明了K-means 聚类算法与复合机体结构控制策略相结合的可行性和有效性。 关键词：群体机器人 ；K—means聚类算法；