基于ARM的移动机器人组合导航系统设计与实现.pdfVIP

102 传感器与微系统 (FransducerandMicrosystemTechnologies) 2013年 第32卷 第2期 基于ARM 的移动机器人组合导航系统设计与实现 曹 超，马 磊，赵 舵，李 应 (西南交通大学 电气学院，四川成都 610031) 摘 要：为了实现室外 自主移动机器人的导航定位需求，利用微惯性测量单元 (MIMU)和全球卫星定位 系统(GPS)接收机，设计并实现了一种基于ARMCortexM4内核的SINS／GPS组合导航系统。详细介绍了 系统硬件组成、软件结构，并在此基础上实现了Kalman滤波的SINS／GPS组合导航算法。将该组合导航系 统安装于旅行者 II移动机器人，采用差分 GPS对组合导航系统性能进行评估。实验结果表明：该系统具 有较高的精度，达到了设计要求，具有 良好的实用性。 关键词：ARM；微惯性测量单元；组合导航；卡尔曼滤波 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1000-978