基于Solidworks与Matlab的码垛机器人动力学仿真.pdfVIP

第 9期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．9 2013年 9月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Sep．2013 文章编号 ：1001—2265(2013)O9—0028—04 基于 Solidworks与Matlab的码垛机器人动力学仿真 褚金钱 ，徐 方 (1．中科院 沈阳 自动化研究所机器人 国家重点实验室，沈阳 110016；2．中国科学院大学，北京 100049) 摘要：动力学是高速码垛机器人设计过程 中必须考虑 的问题 ，但要建立机器人精确 的动力学模型 比 较 困难。通过 Solidworks建立机器人实体模型，并将其导入 Matlab中，在仿真环境 中调整相应参数 ， 得到机器人的动力学仿真模型 ，再利用 Simulink添加控制模块、驱动模块 (JointActuator)和检测模块 (JointSensor)建立完整的仿真模型，通过两者的结合进行机器人动力学仿真分析。结果表明，运用 Solidworks与 Matlab联合仿真，可以缩短设计周期 、形象直观 的模拟机器人的三维运动情况，有效的 获取其动力学特性参数。 关键词 ：码垛机器人 ；动力学仿真 ；Matlab＼Simulink 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A Based ontheSolidworksandM atlab PalletizingRobotDynam icsSimulation CHU Jin．qian ．XU Fang (1．ShenyangInstituteofautomation，ChineseAcademyofSciencesUniversity，StateKeyLaboratoryofRobot— ics，Shenyang110016，China；2．GraduateSchoolofChineseAcademyofSciences，Beijing100049，China) Abstract：Dynam icsisaproblem thatmustbetakenintoaccountinthedesignprocessofhigh—speedpal- letizing robot．butitismoredifficultto establish preciserobotdynamicsmode1．RobotsolidmodeliS createdbySolidworks，importedMatlab，adjusttheparametersinthesimulationenvironment，getrobot dynamicssimulationmodel，usingSimulinktoaddacontrolmodule，drivermodule(JointActuator)and detectionmodule(JointSensor)tobuildacompletesimulationmode1．conducttherobotdynamicssimu 1ationanalysisthrough acombinationofSolidworksand Matlab．Theresultsshowed that，using Solid— worksand Matlab CO—simulation tcan shorten thedesigncycle．obtainthevisualimageSimulationof three．dimensionalmovementoftherobot．effectiveaccessto itsdynamicsparameters． Keywords：thepalletizingrobot；dynamicssimulation；M atlab＼Simulink 实体模型，转化成 XML格式文件导入 MATLAB中并 0 引言