基于人体关节的七自由度仿人手臂设计与分析.pdfVIP

第 12期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．12 2012年 12月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturing Technique Dec．2012 文章编号 ：1001—2265(2012)12—0001—04 基于人体关节的七A由度仿人手臂设计与分析木 戚开诚 ，高 峰 ，张建军 ，刘 伟 (1．河北工业大学 机械学院，天津 300130；2．上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240) 摘要 ：根据人体关节特点，提 出采用并联机构作为机器人手臂 的各个关节。定义两种并联机构模块 ： 正交三 自由度球面并联机构 3一RRR，用s 来表示；正交两 自由度球面并联机构2-RR，用Js“来表示。 根据人手臂的关节的运动特点，采用模块 s作为手臂的肩关节，用模块 s 作为手臂 的肘关节和腕 关节 ，串联起来设计 了串并联七 自由度手臂。定义 了模块 的输入 角度和输 出角度 ，得 出了两种角度 的数值关 系。在此基础上对 7 自由度手臂进行 了位置分析，通