基于五次速度曲线的高柔性加减速前看算法.pdfVIP

第4期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．4 2014年4月 ModularMachineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique Apr．2014 文章编号：1001—2265(2014)04—0015—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．04．004 基于五次速度曲线的高柔性加减速前看算法术 宁培志，毕庆贞，王宇晗，石 碌 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200240) 摘要：为了减小机床振动，提高连续小线段加工速度 ，提出了一种基于 S型加减速 的前看插补算法。 采用五次多项式速度曲线 ，可以实现加速度和跃度 的连续变化。首先根据 NC代码的 目标进给速度、 机床动力性能和微段几何特征预求速度约束，然后反 向扫描求解满足减速要求的速度约束，最后根 据线段长度规划 出约束之下的速度 曲线。发送至位控模块进行实时运动控制。集成到三轴数控试验 平台上试验，算法运行稳定，大大提 高