PixRaptor中文入门手册.pdfVIP

风迅电子 PixRaptor 入门手册 (Pixhawk 同样适用) 一、PIXRAPTOR 简介 Pixraptor 是风迅电子在 3DR 的 Pixhawk 的基础上改版而来的一款飞控，硬件组成与 PIXHAWK 一致，因此完全兼容 Pixhawk。说到 Pixhawk，其前身是瑞士苏黎世联邦理工大学的计算机视觉与 几何实验室的一群学生和导师搞的 PX4 项目，后来 3DR 参与了这一项目，并整合 PX4FMU 和 PX4IO 两块板子于一身，并将PX4FMU的主控MCU由STM32F405升级到了STM32F427，推出了迄今为止性能 最为强悍的32位开源飞控——Pixhawk。由于其开源性加上强悍的性能迅速得到了广大模型玩家的 认可，使得这款飞控迅速在航模无人机应用中得到普及。由于Pixhawk是PX4改进而来的，PX4项 目本身有一套自己的飞控程序，3DR 加入以后，将自己原本的 APM 程序进行了移植，所以 Pixhawk 可以运行两套飞控程序，原版程序使用 QGroundControl 调参，APM 移植的使用 Mission Planner 调参，本教程基本以Mission Planner为主。 风迅电子 二、关于 Pixraptor 的改进：由于Pixhawk 的开源性，使得对其进行二次开发有了足够的便利，我们在吸收其在 改进 PX4 精华的基础上，再次对其进行的二次开发改进，剥离了 Pixhawk 的传感器单元（其实 Pixhawk 本身预留 了一个不完整的外接传感器接口），将其置于一块由硅胶支撑的内部减震平台上，减震平台有一个 8 克的惯性配 重块，可以极大增强传感器板的稳定性，另外，更是创新化的设计了一个气压缓冲室，将整个 MS5611 气压传感 器置于一个仅有一个出气孔的半封闭空间内，当因外部气流变化引起的气压变化传递到 5611 时，会经过气压缓 冲室的缓冲，使得气压数据更趋于平和稳定，另外一方面，由于气压计密封在一个近乎封闭的空间里，使得不用 再考虑光照对其影响的问题。 除此，我们还将 Pixhawk 的所有DF13 设备接口整合集中到了侧面，使得布线更为美观便利，所有 DF13 接口 的设备均兼容 Pixhawk 原版设备，接口定义也完全相同，其中仅省略了 DF13 的外接 USB 功能接口，其实这功能 完全可以通过一根 micro usb 公母延长线实现，原版的 DF13 外接 USB 接口也仅是一个并联在内部 USB 接口的一 个分支而已。另外，由于原版 Pixhawk的 LED 状态指示灯是顶部发光显示，使得我们正常飞行时或者飞控是装在 夹层里时，根本无法看清 LED 的发光状态，必须用一个外接 LED 模块显示。因此，我们将板载的 led 模块转移到 了侧后方，使得不用外接 led 模块也可以看清飞控 LED 状态，侧后方的 led 设置也更符合常规的人在飞机后方操 作飞机起飞的操作习惯。当然，你仍旧可以使用传统的外接 LED 模块插到飞控的 I2C 接口外接显示。还有，针对 Pixhawk 实际使用中暴露的一些问题，我们增强了一些元件参数，例如 Pixhawk2.4.5 版容易烧接收机供电肖特基 对管的问题，虽然 2.4.6版改进了设计，使用了两只肖特基对管独立供电，但是每只肖特基的最大电流还是 500mA， 仍然存在过流损坏的风险，为此，我们将其升级成了 1A 的肖特基管。 三、性能特点 ■32 位 STM32F427 Cortex-M4F 核心处理器（集成浮点运算单元） ■32 位 STM32F100 协处理器（支持主处理器失效时的独立控制，仅限固定翼使用） ■ 路 舵机信号输出（ 路支持失效保护时的手动控制， 路辅助输出，兼容高电压舵机） 14 PWM 8 6 ■拥有大量的外接设备接口可供选择（包括多个 UART, I2C, CAN，SPI 等） ■集成备份系统支持空中重启并手动接管核心处理器进行手动控制，备份系统拥有独立的电源系统（仅限固 定翼使用） ■备份系统