《控制工程基础》第八章离散控制系统20110226.ppt

代入 和 得 整理得 查表得 第三节 脉冲传递函数 一、脉冲传递函数的定义 设 的z变换为 ，并设初始条件为零，则脉冲传递函数（Impulse Transfer Function）的定义为： 图8-3-1 采样系统 二、串联环节的脉冲传递函数 （a） 中间有理想采样器的串联环节 图8-3-2 串联环节脉冲传递函数 T T （b） 中间无理想采样器的串联环节 对于图8-3-2（a），两个环节中有一个同步采样开关。因为两个串联环节的输入信号都是离散的脉冲序列，显然有 即 其中 图8-3-2（b）所示的对象，两个串联环节中间没有采样器，必须将它们看成一个整体，其传递函数 若串联环节之间没有采样器 一般 。推广到n个串联环节，若各串联环节之间有同步的采样器，则 一般有 三、闭环系统的脉冲传递函数 在求离散系统闭环脉冲传递函数时，首先根据系统的结构列出系统各个变量之间的关系，然后消去中间变量，得到闭环传递函数。在整个过程中注意区别采样信号和连续时间信号。 例8-8 图8-3-3是典型的计算机控制系统,其中 为数字控制器脉冲传递函数， 为连续时间的被控对象， 为零阶保持器的传递函数。求其脉冲传递函数。 解： 由于输入输出信号都是连续信号，不能直接作z变换，所以在图中用虚线画出虚拟的采样开关。 图8-3-3 典型的计算机控制系统 则 例8-9 求图8-3-4闭环系统的脉冲传递函数。 解： 由 和 可得 图8-3-4 闭环系统 控制工程基础 机电工程学院 page 第八章 离散控制系统 主要内容 第一节 线性离散系统概述 第二节 离散控制系统的数学基础 第三节 脉冲传递函数 第四节 离散系统的性能分析 前面研究的系统所处理的信号都是时间上的连续信号，称之为连续时间系统，简称连续系统（Continuous System）。随着脉冲技术和数字信号技术的发展，在自动控制系统中，出现了离散化的控制器。离散控制器利用采样技术，将连续信号变成时间上离散的信号来处理，这种具有离散控制器的系统称为离散控制系统，简称离散系统（Discrete System）。离散控制技术目前已广泛地应用于航天、航空、建筑、交通等各领域的信号监测和控制过程中。 第一节 线性离散系统概述 一、离散系统的基本结构 在离散系统中，有一处或多处的信号不是连续的模拟信号，而在时间上是离散的脉冲序列或数码，称之为离散信号（Discrete Signal）。在工程上，离散信号是按照一定的时间间隔对连续的模拟信号进行采样（取值）而得到的，故又称采样信号（Sampling Signal）。一种典型的离散控制系统如图8-1-1所示。 图8-1-1 离散控制系统 控制器 D/A 执行机构 A/D 被控对象 检测装置 给定值 输出值 二、信号的采样 按照一定的时间间隔将连续信号转换为在时间上离散的脉冲序列的过程称为采样过程（Sampling Process）。对采样过程来说，若在系统各处的采样周期T均相等，则称为周期采样（Period Sampling）。若系统在各处以两种或以上的采样周期采样则称为多频率采样。 本章中只讨论周期采样，也是最常见的采样形式。采样过程是由采样开关实现的，采样开关每隔一定时间T闭合一次，闭合的时间为 ，于是将连续时间信号 变成离散的采样信号 ，如图8-1-2所示。 图8-1-2 采样过程 t 0 f(t) fp*(t) T f(t) 采样开关 t 0 fp*(t) 通常采样持续时间 与采样周期T相比很短，在理想采样开关的情况下有 。这时可以将采样信号 看成是一有强度，无宽度的脉冲序列： 通过 调幅后的结果为 从物理意义上讲，采样过程可以理解为脉冲调制过程。这里，采样开关起着脉冲发生器的作用，通过它将连续信号 调制成脉冲序列 。图8-1-3是采样过程的图解，其中图8-1-3（a）与图8-1-3（b）相乘等于图8-1-3（c）。 × = 图8-1-3 采样过程图解 t 0 (b) t 0 fp*(t) （c） t 0 (a) f(t) 三、采样定理 理想单位脉冲序列是一个以T为周期的周期函数，可以展成为傅立叶级数，其复数形式为 傅氏级数的系数 角频率 从而有 由上式可得 的另一个表达式为