经典自动控制-原理.ppt

说明1;课件3 ~6为第一章的内容。制作目的是节省画图时间，便于教师讲解。 课件6要强调串联并联反馈的特征，在此之前要交待相邻综合点与相邻引出点的等效变换。 课件7中的省略号部分是反过来说，如‘合并的综合点可以分开’等。最后一条特别要讲清楚，这是最容易出错的地方！ 课件10先要讲清H1和H3的双重作用，再讲分解就很自然了。 课件11 ?12 ?13是直接在结构图上应用梅逊公式，制作者认为没必要将结构图变为信号流图后再用梅逊公式求传递函数。 ;说明3;说明4;说明5;第一章 自动控制的一般概念 ;飞机示意图;给定装置;液位控制系统;第二章 控制系统的数学模型 ;结构图三种基本形式;2 相邻综合点可互换位置、可合并…;引出点移动;G2;G1;Pk—从R(s)到C(s)的第k条前向通路传递函数;R(s);G1(s);四个单独回路，两个回路互不接触;第三章 线性系统的时域分析法 ;h(t);h(t);h(t);一阶系??时域分析;S1,2 =;β;设系统特征方程为：;劳思判据;劳思表出现零行; 误差定义;典型输入下的稳态误差与静态误差系数;取不同的ν;减小和消除误差的方法(1,2);令N(s)=0, Er(s)=;第四章 线性系统的根轨迹法 ;注意：;G;模值条件与相角条件的应用;根轨迹方程;根轨迹的模值条件与相角条件;绘制根轨迹的基本法则;根轨迹示例1;根轨迹示例2;零度根轨迹;零度根轨迹的模值条件与相角条件;绘制零度根轨迹的基本法则;第五章 线性系统的频域分析法 ;频率特性的概念;A;频率特性;对数坐标系;倒置的坐标系;积分环节L(ω);① G(s)=;惯性环节G(jω);;;振荡环节G(jω);振荡环节G(jω)曲线;振荡环节L(ω);振荡环节再分析;二阶微分;绘制L(ω)例题;0;稳定裕度的定义 ;j;0dB;第六章 线性系统的校正方法 ;Lc(ω);例6-3;转折频率：;例6-4;[-20];例6-5;0dB;例6-5图2;第七章 线性离散系统分析 ;零阶保持器;Z域等效变换;采样信号的频谱;脉冲响应;2;脉冲响应;脉冲传递函数的意义;采样拉氏变换的两个重要性质;闭环实极点分布与相应的动态响应形式;Im;第八章 非线性系统分析 ;根与相轨迹;非线性环节的正弦响应;描述函数的定义;ωt;