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《机械控制工程基础》课程实验 ACCT-IV自动控制理论及计算机控制技术实验箱 实验一：直流电机转速控制实验 实验学时：2 实验类型：综合型 必修 实验目的 二、实验仪器与设备 1．ACCT-IV自动控制理论及计算机控制技术实验箱 2．数字万用表 三、实验原理 ：阶跃输入信号，对应期望转速。 PID：校正元件。 驱动单元：起功率放大作用。 直流电机：被控对象，其转速为被控量。 转速测量电路：起反馈元件（检测元件）的作用，将直流电机转速（非电量）转换成电压信号进行反馈，从而构成闭环控制系统。 四、实验步骤接U1单元的+5V，1兆欧电阻、10K电阻和1微法电容在U4单元。可调电阻顺时针转动阻值增大，U9单元的RP1、RP2可调电阻逆时针旋至电阻最小，U11单元的可调电阻RP1逆时针旋至电阻最小。 3．经指导教师检查接线无误后，将实验箱上U1单元电源开关扳到ON位置，观察小型直流电机的运转情况。 4．用数字万用表长时间测量U9单元运放的输出电压，该电压对应负反馈控制系统中的误差信号。当数字万用表显示正值时，表示实际转速低于期望转速。用手指轻轻拨动直流电机风扇，对直流电机施加干扰，注意观察直流电机转速和上述误差信号的变化情况。 五、实验结果与分析 1．注意观察直流电机转速和相应误差信号的变化情况。 六、实验思考题及实验报告要求 1．在实验报告的“实验简要原理”部分画出直流电机调速系统的方框图。 2．在实验报告的“实验结果”部分绘制实验电路图，并对所观察到的实验现象进行描述。 实验二：温度控制实验 实验学时：2 实验类型：综合型 必修 实验目的 二、实验仪器与设备 1．ACCT-IV自动控制理论及计算机控制技术实验箱 2．数字万用表 三、实验原理 ：阶跃输入信号，对应期望温度。 PID：校正元件。 脉宽调制：起功率放大作用。 加温室：作为被控对象，其温度为被控量。 温度变送器：起反馈元件（检测元件）的作用，将加温室温度（非电量）转换成电压信号进行反馈，从而构成闭环控制系统。 四、实验步骤接U1单元的+5V，1兆欧电阻、10K电阻和1微法电容在U4单元。可调电阻顺时针转动阻值增大，U9单元的RP1、RP2可调电阻逆时针旋至电阻最小，U11单元的可调电阻RP1逆时针旋至电阻最小。 3．经指导教师检查接线无误后，将实验箱上U1单元的电源开关扳到ON状态，用手感觉加温室的加热情况。 4．用数字万用表长时间测量U9单元运放的输出电压，该电压对应负反馈控制系统中的误差信号。当数字万用表显示正值时，表示实际温度低于期望温度。轻轻对加温室扇风，对加温室施加干扰，观察上述误差信号的变化情况。 五、实验结果与分析 1．观察加温室的温度变化情况。 六、实验思考题及实验报告要求 1．在实验报告的“实验简要原理”部分画出加温室温度控制系统方框图。 2．在实验报告的“实验结果”部分画出实验电路，并对所观察到的实验现象进行描述。 实验三：典型环节（或系统）的频率特性测量 实验学时：2 实验类型：验证型 必修 实验目的 二、实验仪器与设备 1．ACCT-IV自动控制理论及计算机控制技术实验箱 2．计算机 三、实验原理 其频率响应、幅相频率特性曲线、波特图如下图所示： 频率响应 幅相频率特性曲线 波特图 四、实验步骤 1．将实验箱上U1单元的电源开关扳到OFF状态。 2．利用实验箱上的U9、U15单元搭接上述电路，U9、U15单元的信号G接-15V（必须接）。U9单元的输入信号接U3单元的，U15单元的输出信号接U3单元的I1，此外需要将U3单元的连接到U3单元的I2。可调电阻顺时针转动阻值增大，U9单元的RP1、U15单元的RP1可调电阻逆时针旋至电阻最小。 3．经指导教师检查接线无误后，将USB信号电缆插到实验箱上，然后将实验箱上U1单元的电源开关扳到ON状态。 4．启动计算机，在桌面“我的文档”文件夹中寻找“自动控制理论和计算机控制实验箱”文件夹并打开，寻找“自控”文件夹并打开，双击“时域（频域）示波器”图标，显示如下实验界面： 左上角所显示波形为频率响应，“V/DIV1”和“V/DIV2”分别用于设置白色波形和红色波形显示时1整格的幅值大小，“T/DIV”用于设置横轴（时间轴）1整格的幅值大小。“测试信号设置”部分的“测试信号1”用于设置实验箱上U3单元O1插孔输出的信号种类，“测试信号2”本实验不用，“频率/周期”部分用于设置测试信号1的频率，“四组A/D通道选择”用于选择数据采集卡的输入通道，“通道1放大”用于设置I1通道的放大倍数，“通道2放大”用于设置I2通道的放大倍数。 在做实验之前，首先需要按照上图进行设置。首先用鼠标点击工具条栏最左端的“→”，在“频率/周期”部分选择测试信号1的频率（建议最低从2Hz开