一个匀速摆动光学平台机构的设计与仿真.pdfVIP

一个匀速摆动光学平台机构的设计与仿真 李团结，张学锋，贾建援 西安电子科技大学机电工程学院（710071） email: tjli888@126.com 摘 要：选择一个极位夹角为零的伺服输入曲柄摇杆机构作为一高频匀速摆动光学平台装 置。先进行了该机构的尺度设计，再利用计算几何中的 Bezier 曲线作为曲柄的运动轨线， 根据双向匀速摆动输出要求建立了伺服输入曲柄摇杆机构的数学优化控制模型，采用遗传算 法进行求解。根据所得到的最优解来控制伺服电机，以驱动曲柄按预定的运动规律转动，实 现了摇杆在规定运动范围的高频双向匀速摆动输出。仿真结果证明了该设计方法的有效性和 该装置的可行性。 关键词：伺服输入，曲柄摇杆机构，光学平台，Bezier曲线，设计与仿真 1．引言 曲柄摇杆机构被广泛地应用于生产和生活中，当曲柄摇杆机构用传统的常速电机驱动曲 柄的时候摇杆的输出为一非匀